系统组成

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• pump
• hug
• screw
• H2M
• T4

调试中的问题

• 写失败

  
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  • CAN总线控制器返回的错误，数据发送错误

• 下载失败

  
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• 下载过程中由于总线的错误所引起的失败

• waitEnd 超时

  • 设置合理的计算超时时间
  • 一旦检测到计算结束会主动退出超时等待
  • 计算时间依赖于驱控器，没有明确的预计公式

• prepare fail

  
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  • prepare 是通过 robo 的 group id 和 sub id 发送指令的
  • 设置正确的group id 和 sub id
  • group id 是 驱控器的 设备物理 ID，对于一个驱控器需要一致
  • sub id 是将驱控器的组划分到一个group的标记

• 在一个MRQ上划分出多个ROBO

  • 每个ROBO的group id 设置为相同
  • 每个ROBO 的sub id 设置为不同

• 将多个MRQ组成一个ROBO

  • MRQ的group id 被设置为相同
  • ROBO中使用到的sub id 也被设置为相同

• waitIdle 超时

  • id 没有正确配置，没有能正确运行，例如prepare fail，或还没有下载数据，不处于 CALCEND状态
  • 不小于运行时间的超时数值

• 错误的状态

  • 轨迹是否有问题

  • MRQ是否已经异常(重启，崩溃)

    
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  • 重启设备，换用其他的规划曲线
    • 3次
    • 梯形
    • S

实际的过程

app

  pump = mrq.motor.Motor("pump")
  ARM = mrq.sinanju.Sinanju("MRX-T4")

    H2 = mrq.h2.H2("MRX-H2M")
    screw = mrq.motor.Motor("screw")
    hug = mrq.motor.Motor("hug")

拓扑

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连线重构？

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• 重新配置 hug/screw的 group id 和 sub id
• app不需要更改