相机外参

  相机的位姿R,t又称为相机的外参数（Camera Extrinsics）。相比于不变的内参，外参会随着相机运动发生改变，同时也是SLAM中估计的目标，代表机器人的轨迹。

坐标转换矩阵
  外参在图中是“世界坐标系转换到相机坐标系”的那个矩阵。