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exploration transform a stable exploring algorithm for robots in rescue environments

1、基于frontier-based approach 找frontier的点作为下一个target point。

2、使用栅格地图，做distance transform 和 obstacle transform,.

3、目标函数，其中F是所有frontier cell的集合，是所有由c到的path, 是path的长度，是进入ci格子的不舒适值，是权重。