ROS导航定位入门1--Apple的学习笔记

2019-07-28 本文已影响0人 applecai

1. 入门还是用ROS

ROS2在win10、下自己建立的包能编译通过，但是rqt_graph图形界面不支持。这个对初学者调试很不利。另外help资料也没有ROS多。所以决定先学习ROS，完成导航定位后再来学习win10的ROS2。

2. ROS tf，navigation及gmapping包学习

2.1 目前情况

a.导航定位的流程基本清楚。

b.代码框架及编译方法基本清楚。

c.已经掌握基本调试方法

d.已经知道了各个版本API的查找方法。

2.2 后续计划，需要解决

a.经过tf转换的数据到底是如何发挥作用的，数据流是如何的？

b.一个包支持多少topic及message，如何能快速查找？

c.定位和地图是如何匹配及进行导航的？

3. 参考网址

http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup/Odom

http://wiki.ros.org/tf/Overview