笔者的飞机是 KINGKONG的飞蛋升级版，138轴距，F4飞控，2018年购入，固件版本相对较老 飞蛋138.jpg

什么是反乌龟（anti-turtle)

乌龟模式，这个名字很形象，你把一只乌龟反过来放在地上，它能自己翻回来吗？好像不能，如果你把一只乌龟背朝下放在地上，估计它是动弹不得了。对穿越机来说也是一样的，穿越机翻了，就飞不起来了，除非它的电调能反推。

反乌龟模式，就是让飞机在炸机后自己翻回来，避免像乌龟一样不能动弹，很形象的名称吧。

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反乌龟功能的重要性

起初，我对这个功能不是很在意，直到我的好友也买了一架跟我一样的飞蛋138，由于他的固件版本比我的新，有反乌龟功能。我们一块出去飞了一圈之后，我对这个功能彻底改观了：他炸机时，很多时候只要开反乌龟就能继续飞，而我则要跑老远出去把飞机捡回来。这样下来，我微信步数破万了。于是，我决定要给我的飞蛋138开启反乌龟模式。

像乌龟一样.jpg

刷固件失败使得飞控差点成砖

我的飞蛋是2018年购入的，固件版本是2017年的，当时还没有反乌龟模式，因此想要开启这个模式就得刷固件。

由于我们已经很久没接触过给飞控刷固件了，出现了一些意外。在强行给飞控刷入了不匹配的固件后，我的飞控成砖了，很绝望。

经过一番折腾，终于找到了给成砖的飞控刷入固件的方法，就在这个视频里面：视频链接

其实刷固件很简单，因为现有的工具帮你完成了绝大部分功能，你要做的就是找到合适的固件，以及接好线。

救回飞控后，飞控无法与接收机通信

一开始我们并不知道我这个老版本的飞控所能支持的固件版本是有限的，在刷入了新版本的固件后，飞控无法与接收机通信，于是我们花了大量的时间在寻找无法通信的原因上，刷了各个版本的固件。幸好一开始我记住了飞控出厂时的固件版本，不然就太难了。

接收机通信.png

找到合适的F4飞控固件版本

在找了一些资料后，我了解到版本匹配的重要性，在 github 上下载到了合适的版本。

固件下载链接

开启反乌龟模式需要以下几个要点：

• F4飞控固件版本在 3.2.20及以上，因为我的硬件版本不高，保险起见就刷了 3.2.20

• 电调是 BLHeli 协议，固件版本在1.7及以上，为了保险起见，我为电调刷入了1.7版本的

• 在飞控配置中，电调协议选择 DShot 开头的，我的是 DShot600

在满足了这几个条件后，就能愉快地开启反乌龟模式啦。

电调1.png 反乌龟模式.png

刷好了飞控的固件，电机依然没有反转

在完成了刷飞控固件、设置电调协议为DShot600，开启反乌龟模式这一系列操作后，飞机可以正常进入到反乌龟模式并解锁了，但是我发现在反乌龟模式下，电机依然是正转，并没有反转。

没错，这个坑就是电调固件版本的坑，这时候需要打开 BLHeli 的软件，下载链接。

将你的电调都刷到1.7或以上版本。刷固件的操作也非常的简单，就是点几下鼠标。