树莓派+SG90舵机(2020-09-11)

舵机类型又分为两种，一种是模拟舵机，另一种是数字舵机，像SG90就是模拟舵机。

转动角度为360°的舵机与转动角度为90°/180°的舵机工作的方式又是不一样的，360°的舵机相当于是无极变速的减速电机，只能控制转动的速度和转动的方向，不能控制转动到想要的角度，但控制的方式和一般舵机的控制信号相同。

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另外说明一下：如果舵机不是由树莓派供电的话，需要将该电源与树莓派共地，也就是说电源的负极必须与树莓派任意一个GND连接，否则会出现舵机控制失常等现象。

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舵机三条线定义： 暗灰GND 、 红色VCC 4.8-7.2V 一般用5V、 橙黄线：脉冲输入

import RPi.GPIO as gpio
import time

#暗灰GND、红色VCC 4.8-7.2V 一般用5V、  橙黄线：脉冲输入
s90_io = 18

# gpio口的初始化
gpio.setmode(gpio.BCM)
gpio.setwarnings(False)
gpio.setup(s90_io, gpio.OUT)

# 初始化PWM
s90_pwm = gpio.PWM(s90_io, 50)
s90_pwm.start(0)

def s90(angle):   # 定义函数，输入角度，即可自动转向，0-180度，如0、90、180
    s90_pwm.ChangeDutyCycle(2.5+angle/360*20)

#开始角度测试：
s90(90)
time.sleep(2)

s90(180)
time.sleep(2)

s90(0)
time.sleep(2)

# 释放资源
s90_pwm.stop()
gpio.cleanup()