ROS 中的日志 (log) 消息

引言

ROS 日志 (log) 系统的功能是让程序生成一些日志消息，显示在屏幕上、发送到特定 topic 或者储存在特定 log 文件中，以方便调试、记录、报警等。

ROS 中的日志消息按照严重性由低到高可以分为 5 级：DEBUG、INFO、WARN、ERROR、FATAL。DEBUG 程度最轻，只要程序可以运行就不需要注意，但 ERROR 和 FATAL 出现就表示程序存在着严重问题导致无法运行。

下面简单介绍如何生成和查看日志消息。

生成基本的日志消息

由五个 C++ 宏来产生日志消息，每个宏对应一个级别：

ROS_DEBUG_STREAM(message);  
ROS_INFO_STREAM(message);  
ROS_WARN_STREAM(message);  
ROS_ERROR_STREAM(message);  
ROS_FATAL_STREAM(message);

例如编写如下 C++ 程序

source_code.png

编译、执行之后结果如下：

log.png

生成一次性日志消息

ROS 提供了可以仅仅生成一次日志消息的宏：

ROS_DEBUG_STREAM_ONCE(message);  
ROS_INFO_STREAM_ONCE (message);  
ROS_WARN_STREAM_ONCE (message);  
ROS_ERROR_STREAM_ONCE (message);  
ROS_FATAL_STREAM_ONCE (message);

将上述 C++ 程序中的 log 命令替换一下，得到如下的执行结果：

一次性日志消息.png

可以看到每个日志只生成了一次。

生成频率受控的日志消息

ROS_DEBUG_STREAM_THROTTLE(interval, message);  
ROS_INFO_STREAM_THROTTLE(interval, message);  
ROS_WARN_STREAM_THROTTLE(interval, message);  
ROS_ERROR_STREAM_THROTTLE(interval, messge);  
ROS_FATAL_STREAM_THROTTLE(interval, message);

参数 interval 是 double 型，表示相邻日志消息出现的最小时间间隔，以秒为单位。

pinlv.png

查看日志消息

日志消息有三个不同的输出目的地，包括屏幕、rosout topic、log 文件。其中发布到 rosout topic 的 msg 类型是 rosgraph_msgs/Log。除了 topic echo，还可以通过 rqt_console 查看日志消息：

rosout.png

启用和禁用日志消息

ROS 默认只处理 INFO 或者更高级别消息，DEBUG 级别的消息会被忽略。

可以通过命令行设置显示的日志级别

rosservice call /node-name/set_logger_level rospackage-name level

其中

• set_logger_level服务由各个节点自动提供；
• node-name 期望设置日志级别的节点名称；
• package-name 拥有这个节点的 package 名称；
• level 是五个级别中的一个。

另外也可以通过图形界面设置日志级别

rqt_logger_level

打开如下界面：

图形化界面设置.png

图中列出了节点列表、日志记录器列表、日志级别列表。在图中操作与 rosservice 命令的效果一致。

另外，也可以在 C++ 程序中设置日志级别。ROS node 改变自身日志级别最直接的方式是使用 log4cxx 提供的接口：

#include <log4cxx/logger.h>
log4cxx::Logger::getLogger(ROSCONSOLE_DEFAULT_NAME)->setLevel(
ros::console::g_level_lookup[ros::console::levels::Debug]);
ros::console::notifyLoggerLevelsChanged();

其中 Debug 可以替换为 Info、Warn、Error、Fatal。

written by YY
Revised by QP