相机标定知识和深度数据映射彩色数据

旋转矩阵
坐标系转换一
坐标系转换二
Kinect 深度转彩色公式推导
刚体变换
Kinect1代正确映射
映射详解
用自己的kinect 去将别人的数据库对齐，内参不一样会差很多。
this.sensor.start。 设备必须启动，coordinatmapper才能有效转换坐标。