动态计算公式
1、动态计算公式
按公式计算结果，通常情况下会存在小数点情况，原则如下：
a）最小值存在小数位，取整+1
b）最大值存在小数位，取整
最小流量（minFlowRate）
minFlowRate = 350ml
最大流量（maxFlowRate）
a）离心机双泵最大流速：2030ml
b）离心机单泵最大流速：1375ml
c）弥雾机最大流速：700ml
最小亩喷量（minMuRate）
minMuRate = minFlowRate * 11.1 / maxFlightVelocity / rowGap
最大亩喷量（maxMuRate）
maxMuRate = maxFlowRate * 11.1 / minFlightVelocity / rowGap
亩喷量取值区间
minMuRate <= muRate <= maxMuRate (unit:ml/mu)
PS：无人机正常工作为两个水泵，当监测到有一个水泵处于不工作状态，则会向地面站发送喷洒降级模式指令，在喷洒降级模式下亩喷量的最大值将下降为1375ml/min（详见协议文档4.4.1）
飞行高度：
flightHeight <= takeOffHeight
PS：takeOffHeight必须大或等于flightHeight，如果低于作业的flightHeight，向无人机下发任务后无人机将会自动调整takeOffHeihgt为flightHeight，任务下发过程并不会向地面站报告参数设置错误
飞行速度：
白天 1.0 <= flightVelocity <= flightHeight * 4.0 <= 5.0 (unit: m/s)
夜间 1.0 <= flightVelocity <= flightHeight * 2.0 <= 4.0 (unit: m/s)
喷幅：
离心机 3.0 <= rowGap < = 5.0 (unit: m)
弥雾机 1.0 <= rowGap < = 7.0 (unit: m)
2、参数类型
1）白天离心机飞行参数
2）夜飞离心机飞行参数
3）弥雾机飞行参数（现阶段暂无夜飞需求）
3、参数明细表
在不同场景下各参数的可调整性，及参数的取值区间的详情：
| 名称（参数名-机型-作时） | 新任务 | 续航 | 重规划 | 最小值 | 默认值 | 最大值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 飞行高度-全机型-白天 | √ | √ | 0.7 | 1.4 | 3.0 | m | |
| 飞行高度-离心机-夜间 | √ | √ | 1.5 | 1.8 | 3.0 | m | |
| 起飞高度-离心机-白天 | √ | √ | 0.7 | 2 | 4.0 | m | |
| 起飞高度-离心机-夜间 | √ | √ | 1.5 | 2 | 4.0 | m | |
| 起飞高度-弥雾机-全天 | √ | √ | 1.5 | 2 | 5.0 | m | |
| 飞行速度-全机型-白天 | √ | √ | 1.0 | 5.0 | 5.0 | m/s | |
| 飞行速度-离心机-夜间 | √ | √ | 1.0 | 4.0 | 4.0 | m/s | |
| 喷洒开关-全机型-全天 | √ | true | |||||
| 转弯喷洒开关-全机型-全天 | √ | true | |||||
| 亩喷量(双泵)-离心机-全天 | √ | √ | 动态 | 1015 | 动态 | ml/mu | |
| 亩喷量(单泵)-离心机-全天 | √ | √ | 动态 | 1015 | 动态 | ml/mu | |
| 亩喷量-弥雾机-全天 | √ | √ | 动态 | 1015 | 动态 | ml/mu | |
| 雾化等级-离心机-全天 | √ | √ | 40 | 80 | 160 | μm | |
| 雾化等级-弥雾机-全天 | √ | √ | 20 | 80 | 100 | μm | |
| 喷幅-离心机-全天 | √ | √ | 3.0 | 3.0 | 5.0 | m | |
| 喷幅-弥雾机-全天 | √ | √ | 1.0 | 3.0 | 7.0 | m | |
| 扫边开关-全机型-全天 | √ | √ | false | ||||
| 扫边边距-全机型-全天 | √ | √ | 0.0 | 1.0 | 2.0 | m | |
| 扫边速度-全机型-全天 | √ | 0.4 | 2.0 | 3.0 | m/s | ||
| 扫边方向-全机型-全天 | √ | √ | 0 | orientation |
PS：
1）扫边方向 0：默认 1：反向
2）飞行速度、亩喷量、起飞高度会根据其他参数值进行动态改变，并不是所设即所得，接下来会进行详细介绍
3）未单独描述弥雾机参数，默认使用农作机白天飞行参数
Mission Specifications for Crop type, Terrain type and Miwuji
Crop type
| Params | Low Level | High Level | Tree |
|---|---|---|---|
| Takeoff Height (m) | [1.0, 4.0] | [1.0, 4.0] | [1.2, 5.0] |
| Row Gap (m) | [1.0, 4.0] | [1.0, 4.0] | [1.0, 6.0] |
| Flight Height (m) | [0.7, 3.0] | [0.7, 3.0] | [1.2, 3.0] |
| Speed (m/s) | [1.0, 5.0] | [1.0, 5.0] | [1.0, 4.0] |
Terrain type
| Params | Flat (<15 deg) | Mild Slope (< 30 deg) | Steep Slope (30 – 45 deg) |
|---|---|---|---|
| Takeoff Height (m) | [1.0, 4.0] | [1.2, 4.0] | [1.5 4.0] |
| Flight Height (m) | [0.7, 3.0] | [1.2, 3.0] | [1.5 3.0] |
| Speed (m/s) | [1.0, 5.0] | [1.0, 4.0] | [1.0 3.0] |
MiWuJi
| Params | Range |
|---|---|
| Takeoff Height (m) | [1.2, 5.0] |
| Row Gap (m) | [1.0, 7.0] |
| Flight Height (m) | [1.2, 3.0] |
| Speed (m/s) | [1.0, 4.0] |
Crop type Versus Terrain type
- Always use the most constrained values for the operational height and the speed.
- Use the most constrained value for the minimum takeoff height.
- Use the maximum available value for the maximum takeoff height.
Miwuji
- Always use the Miwuji values for the row gap.
- Always use the most constrained values for the takeoff height, the operational height and the speed.
