Unity Mecanim - IK()

IK(逆向运动学)

大多数角色动画都是通过将骨骼的关节角度旋转到预定值来实现的。一个子关节的位置是由其父节点的旋转角度决定的，这样，处于节点链末端的节点位置是由此链条上的各个节点的旋转角和相对位移来决定的。可以将这种决定骨骼位置的方法称为前向运动学。
但是，在实际应用中，上述过程的逆过程却非常实用，即给定末端的位置，从而逆推出节点链上所有的其他节点的合理位置。这种需求非常普遍，例如希望角色的手臂去触碰一个固定的物体或脚站立在不平坦的路面上等。这种方法被称为逆向运动学（IK），在 Mecanim 系统中，任何正确设置了 Avatar 的人形角色都支持 IK 功能。