Pixhawk--GPS基本知识
使用Pixhawk 系列飞行控制器时，我们建议使用组合的 GPS + Compass，安装在尽可能远离电机/ESC 电源线的位置 - 通常安装在基座或机翼（用于固定翼）上。内部罗盘在较大的车辆（例如 VTOL）上可能很有用，在这种情况下，可以通过将 Pixhawk 安装在远离电源线的地方来减少电磁干扰。在小型车辆上，几乎总是需要外部指南针。
下面提供了“标准”GPS 配置。PX4 或制造商设备文档（例如Trimble MB-Two > 配置）中可能会提供额外的设备特定配置。
提醒：PX4 预期的 GPS 协议默认为 u-blox（默认情况下，不会检测到其他 GPS 类型，如 Trimble、Emlid、MTK）。该协议可以使用GPS_x_PROTOCOL进行配置。
GPS协议选择
默认值：1，即u-blox的UBX格式
设置波特率：SER_GPS1_BAUD
配置主 GPS
Pixhawk 上的 GPS 配置对用户来说是透明的——只需将 GPS 模块连接到标有GPS的端口，一切都应该正常工作。
提醒：默认串行端口配置适用于大多数设备。如果您使用Trimble MB-Two，您需要修改配置以明确将速率设置为 115200 波特。
飞控上常用的GPS型号：
目前，用于多旋翼无人机中的GPS，常见的是Ublox的NEO-M8系列
输出数据可配置为以下三种协议：
NMEA
ublox
RTCM
其中NMEA和RTCM协议均为标准协议
精度和频率：
水平的定位精度，如图所示，一般设置在GPS模式时，定位精度为2.5m左右；
输出频率，在GPS模式时，最大输出10hz。
GPS的输出协议
以M8N模块为例，有NMEA、UBX、RTCM3种。
默认NMEA、UBX两种协议都已使能，
但是输出的只有NMEA协议，这个协议是ASCII码形式输出，如果与电脑上位机进行通讯时，用这种方式解析比较方便，
但如果是嵌入式单片机（飞控一般属于此类）与GPS模块进行通信，一般用UBX协议，其输出格式是二进制。
UBX数据帧结构
前两个字节是同步头，接收模块通过查找这两个同步头，可以确定这包数据按照什么格式进行接收。
CLASS字节表明接收的数据组信息；
IP字节表明接收的数据组里的什么信息；
长度信息用两个字节表示，表明数据包里有多少个数据，且是小端模式（大小端模式，主要是说，比如一个16位的数据在传输过程中，将高8位的数据放在前面还是后面）。
PAYLOAD存放的即数据信息。
CK_A和CK_B是两个字节的校验位，对CLASS到PAYLOAD的数据进行校验，为了确保数据包在传输过程中数据的正确。
设置GPS参数
用USB转串口模块，将GPS模块与电脑相连，用官方给的u-center上位机进行设置。
实际应用中，我们可以不需要解码出这么多信息，常用的如下：
经纬度、海平面高度 lat lon alt
锁定类型 fix_type
水平/垂直精度估计 eph epv
水平/垂直精度因子 hdop vdop
GPS噪声值 noise_per_ms
NED系速度 vel_n_m_s vel_e_m_s vel_d_m_s
卫星数 satellites_used
具体可参加无人机飞控相关的GPS知识小结@across
ArduPliot中切换GPS协议
由uBlox协议更换为NMEA
第一步：
默认GPS_TYPE=1，GPS模块输出UBLOX协议
修改为GPS_TYPE=5，GPS模块输出NMEA协议
第二步：
ArduPliot固件中GPS默认的串口为3
SERIAL3_PROTOCOL 5 输入设备类型为GPS
SERIAL3_BAUD 38 通信波特率
1:1200 2:2400 4:4800 9:9600 19:19200 38:38400 57:57600 111:111100 115:115200 230:230400 256:256000 460:460800 500:500000 921:921600 1500:1500000
