CAN总线
CAN是Controller Area Network 的缩写，是ISO国际标准化的串行通信协议。
CAN协议
CAN的通信是通过下列5种类型的帧进行的：
数据帧
用于发送单元向接受单元传送数据的帧。
数据帧的构成
帧起始：表示帧开始的段，由1个位的显性电平构成；
仲裁段：表示数据的优先级的段，扩展格式和标准格式在此构成不同；
控制段：由6位构成，表示数据段的字节数。保留位（r0,r1）必须全部以显性电平发送，接收方可以接收显性，隐形及其任意组合的电平。数据长度码（DLC）表示数据字节数（0~8），但是接收方对DLC = （9~15）的情况不视为错误；
数据段：数据段可包含（0~8）字节的数据，从MSB（最高位）开始输出；
CRC段：检查帧传输错误的帧，由15个位CRC顺序和1个位的CRC界定符构成。CRC顺序是指根据多项式生成的CRC值，计算范围包括帧起始、仲裁段、控制段、数据段；
ACK段：用来确认是否正常接收，由ACK槽和ACK界定符两个位构成。发送单元的ACK段发送2个位的隐形位，接收单元接收到正确数据时在ACK槽发送显性位；
帧结束：表示该帧的结束的段，由7个位的隐性位构成；
遥控帧
接收单元向发送单元请求发送数据所用的帧，遥控帧由6个段构成，没有数据帧的数据段。遥控帧的RTR位为隐性位。
遥控帧的构成
帧起始：表示帧开始的段，由1个位的显性电平构成；
仲裁段：表示数据的优先级的段，可请求具有相同ID的数据帧；
控制段：由6位构成，表示数据段的字节数。保留位（r0,r1）必须全部以显性电平发送，接收方可以接收显性，隐形及其任意组合的电平。数据长度码（DLC）表示数据字节数（0~8），但是接收方对DLC = （9~15）的情况不视为错误；
CRC段：检查帧传输错误的帧，由15个位CRC顺序和1个位的CRC界定符构成。CRC顺序是指根据多项式生成的CRC值，计算范围包括帧起始、仲裁段、控制段、数据段；
ACK段：用来确认是否正常接收，由ACK槽和ACK界定符两个位构成。发送单元的ACK段发送2个位的隐形位，接收单元接收到正确数据时在ACK槽发送显性位；
帧结束：表示该帧的结束的段，由7个位的隐性位构成；
错误帧
用于接收和发送消息时检测出错误，并通知错误的帧，错误帧由错误标志和错误界定符构成。
错误帧
错误标志：包括主动错误标志和被动错误标志，主动错误标志是６个位的显性位，被动错误标志是６个位的隐性位；
错误界定符：由８个位的隐性位构成；
过载帧
用于接收单元通知其尚未完成接收准备的帧，过载帧由过载标志和过载界定符组成。
过载帧
过载标志：６个位的显性位，与主动错误标志的构成相同；
过载界定符：８个位的隐性位；
帧间隔
用来分离数据帧和遥控帧的帧，数据帧和遥控帧可以通过插入帧间隔将本帧和前面的任何帧分开。过载帧和错误帧前不能插入帧间隔。
帧间隔
间隔：３个位的隐性位；
总线空闲：隐性位，无长度限制，本状态下可视为总线空闲；
延迟传送：８个位的隐性位，只在被动错误状态的单元刚发送一个消息后，帧间隔中包含的段；
优先级的确定
在总线空闲阶段，最先开始发送消息的单元获得发送权；
在多个单元同时发送时，各发送单元从仲裁段的第一位开始仲裁，连续输出显性电平最多的单元可继续发送。
优先级的确定
１. 具有相同ID的数据帧和遥控帧在总线上竞争时，仲裁段的最后一位（RTR）为显性位的数据帧具有优先权。
２. 标准格式ID和具有扩展格式的ID的遥控帧或者扩展格式的数据帧在总线上竞争时，标准格式的RTR位为显性位的具有优先权。
位填充
是为了防止突发错误而设定的功能，当同样的功能电平持续５位时，则添加一个位的反型数据。
位填充
发送单元的工作：在发送数据帧和遥控帧时，SOF～CRC段间的数据，相同的电平如果持续５位，则在在第６位插入与前５位相反的电平；
接收单元的工作：在发送数据帧和遥控帧时，SOF～CRC段间的数据，相同的电平如果持续５位，需要删除第６位数据。若第６位数据电平与前５位相同，则发出错误帧；
位时序
由发送单元在非同步的情况下发送的每秒中的位数称为位速率，一个位可以分为４段。这些段又由的最小时间单位构成。
段及其作用
１个位的构成
采样点是指读取总线电平，将读到的电平作为位值的点。
