自动化驾驶行业的现状

1、Uber

Uber 的无人驾驶原型车采用了毫米波雷达、摄像头、激光雷达等传感器，并辅助以高精度地图。作为 2016 年 9 月公布的匹兹堡测试计划的一部分，Uber 推出了利用其无人驾驶技术改装的福特 Fusion 汽车，为了保证安全，每辆 Uber 无人驾驶专车上配备两名 Uber 工程师，一人坐在驾驶座上，随时准备在紧急情况下控制车辆，另外一人监控汽车的动态。

Uber 收购了自动驾驶卡车创业公司 Otto。Otto 的自动驾驶卡车 10 月份行驶 120 英里（约合 193 公里），运送了 5 万罐啤酒。Uber 和沃尔沃还联合投资 3 亿美元开发自动驾驶汽车。

2、谷歌

谷歌采取了不同于其他厂商的策略，将直接推出全自动无人车，而非逐步过渡的半自动驾驶功能。谷歌无人车所使用的传感器包括了毫米波雷达、激光雷达、摄像头，并且大量使用高精度地图。谷歌表示将努力在 2020 年完成无人驾驶的技术开发。

截至 2016 年 11 月，谷歌的 60 辆无人车已经行驶超过 200 万英里。该公司每月事故报告透明数据显示，7 年间只发生过 17 次小事故，没出现一例重伤。多数事故的原因是其他车辆的行驶难以预测，或者后方车辆追尾。

为了保证行车安全，谷歌开发了备用的制动、转向和计算系统，以防备主系统失灵。另外还设计了软件，确保谷歌汽车“在其他司机的盲区之外”，远离车道上的摩托车，并且在绿灯亮起后停顿 1.5 秒，以避开闯红灯的车辆和行人。

现在谷歌无人驾驶项目已经拆分为单独的子公司 Waymo，Waymo 将和本田合作，双方计划在 2020 年前后实现高速公路上无人驾驶的实际运用。

3、宝马

宝马以高精度地图结合激光雷达作为无人驾驶的研究方案，以“激光探测器＋双目摄像头”作为量产方案。在上海车展上，宝马自动驾驶汽车配置了 4 个激光雷达，4 个短距离 77G 毫米波雷达位于四个角保险杠；还有 4 个长距离 77G，前面 2 个后前面 2 个；1 个双目 CAM 在前，单目前 4 后 1，4 个 Surrouding View CAM，都挨着短距 77G 毫米波雷达。

宝马在 2015 年 7 月上海创新日上曾以 0~210km／h 的车速实现了车速车道跟踪驾驶系统、全自动遥控泊车、防碰撞系统的演示。宝马与百度合作，以宝马 3 系作为平台，采用百度自动驾驶技术于 2015 年底实现了北京混合路测，从百度大厦－G7－五环路－奥林匹克森林公园往返，完成了途中的自动并线、超车、掉头、左转等操作。

2016 年，宝马、Intel 和 MobilEye 将合作开发高度自动无人驾驶和全自动驾驶的解决方案和创新系统，预计在 2021 年量产无人驾驶电动车 iNext，并最终以非独家协议的方式，将该无人驾驶系统提供给业界，包括其他车厂。

4、奥迪

奥迪的自动驾驶原型车传感器包括了激光雷达、ACC 自适应雷达、超声雷达、Mobileye 前置 3D 摄像头、前置红外摄像头，使用 zFAS（TTTech+NVIDIA Tegra K1）作为中央驾驶辅助控制器。在 2016 年 2 月的柏林电影节上，奥迪已经实现了短距离的城市非封闭道路试验性的自动驾驶。奥迪计划 2017 年或者 2018 年量产可达到或接近达到 L3 的自动驾驶车辆。2021 年推出 L4 无人驾驶车型。

5、百度

百度无人车所使用的传感器包括了激光雷达、毫米波雷达、摄像头、红外、惯导，以及高精度地图。百度在 2015 年年底完成了城市环路及高速混合路况的全自动驾驶。在 2016 年 7 月，在乌镇景区推出了 L4 级别的无人驾驶服务。百度已经获批在加利福尼亚州测试其无人车，将于 2021 年开始大规模生产无人车。关于合作方面，百度与福特公司 1.5 亿美元共同投资激光雷达公司 Velodyne LiDAR；百度与英伟达联合开发无人车平台。

6、长安汽车

长安汽车现在有高速环境版和城区低速版两类无人驾驶原型车，使用的是“传感融合 + 高精地图”的技术路线。原型车上采用了激光雷达、毫米波雷达、单目摄像头等传感器。长安汽车已实现了从重庆到北京的 2000 公里实际道路无人驾驶。长安计划 2020 年量产 L3 车型。

7、特斯拉

特斯拉首席执行官埃隆·马斯克（Elon Musk）于 2016 年 10 月末宣布，目前生产的车型包括 Model S、Model X 和未来的 Model 3，在生产时采用了新硬件，支持全自动无人驾驶技术，一旦美国联邦政府开绿灯后，这些汽车就可以升级无人驾驶功能了。

此前，特斯拉一直承诺到 2018 年推出具有全自动无人驾驶功能的汽车。值得注意的是，2016 年 5 月特斯拉 S 型轿车在佛罗里达州发生致命车祸，这是首起自动驾驶汽车致命车祸。事发时，自动制动系统软件错把货车的白色车身当成晴朗的天空，在卡车左转弯时未能识别。司机没有控制半自动装置，结果轿车高速撞

无人驾驶是三大要素的结合：软件、硬件以及综合控制系统。总的来说，无人驾驶涉及感知、定位、规划、控制和线控五个方面，六项技术与这五个方面相互交织在一起，实现了无人驾驶。