Pursuit 追逐

• pursuit与Seek和Arrive的区别

  • Seek是寻找到目标并移动到目标附近围绕着目标移动
  • Arrive是抵达目标点位置
  • pursuit则是追逐着目标，但却是智能的追逐并不是跟随着目标的移动路径而进行追赶，而是预测到目标想要移动的位置进行追逐，体现更加的智能化。

• 那什么时候用到Pursuit呢？

  • 当一个智能体需要拦截一个可移动的目标时，Pursuit行为就相当的有用。
  • 预测目标物体的未来位置，然后移向那个偏移位置，其间通过不断的调整

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• pursuit算法原理

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• 首先我们需要得到追逐者和目标点的向量

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• toTarget则是上图中反映的绿色箭头向量。
• relativeDirection：为两个向量向前的点乘，由于两个Forward都是单位向量，所以根据点乘公式|a||b|Cosθ，最后得到的relativeDirection就是Cosθ,
  Cosθ反映了两个物体当前移动方向的夹角，通过Cosθ得到的值进而对Pursuit行为进行控制。

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• 接着开始我们的代码部分，首先我们将判断它们之间的夹角，第一个条件是它们的点乘>0，则说明0<θ<180，并且relativeDirection<-0.95f，这里的-0.95f相当于161度则它们的夹角在161<θ<180，则说明它们是面对面的在运动，直接使用Seek行为的代码。

  • 反之不是面对面的情况就需要估算一下它们将在什么地方相遇

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• rouphTime为粗略估计的相遇时间
• desiredVelocity则时原理图中的红线，target.position(逃避者的位置)+target.velocity*rouphTime(逃避者即将到达相遇位置的向量) -this.transform.position(当前追逐智能体的位置)，这样就可以直接给追逐体一个操控力让他直接从当前位置移动到预测的相遇位置。

• 实现效果：

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Evade

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• 简略的做法：

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• 精确的做法

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