1 cyber组件加载 - mainboard

1.1 ClassLoaderManager

SharedLibrary负责加载二进制动态库和符号。

• 成员path_ 是库路径
• 成员handle_是打开文件的句柄
• LoadLibrary() 打开库文件
• CreateClassObj()根据指定的符号名，加载函数/类，得到其指针。

ClassLoader基于SharedLibrary()加载类实例。

ClassLoaderManager创建并管理ClassLoader实例。

• 成员libpath_loader_map_ 是从组件名到ClassLoader实例的映射。

1.2 ModuleController

Modulecontroller负责根据apollo模块的dag配置文件，加载指定的组件。ComponentBase定义组件的接口。

• 成员class_loader_manager_ 是ClassLoaderManager实例。
• 成员cmponent_list_ 是加载的组件列表。一个dag文件中可以指定多个库的多个组件。
• 成员函数Init()会调用LoadAll()加载配置文件中指定的所有库和组件。

1.3 mainboard模块的 main()

cyber的组件模块一般以如下的形式加载。这个命令启动mainboard模块，并加载组件。

• -d选项指定dag文件，其中指定要加载的库和组件
• -p 选项指定的文件中，包括进程的cpu调度配置选项。

mainboard -d modules/camera/dag/camera_publish.dag -p camera_sched_classic

ModuleArgument负责解析以上的命令行。

• 成员dag_conf_list_ 是指定的dag文件名，可以有多个。
• 成员process_group是进程的调度配置选项
• 成员函数ParseArgument()调用GetOptions()解析命令行，除设置以上成员外，也保存到GlobalDatah实例中。

在mainboard模块的main()中，

• 构造ModuleArgument实例，解析命令行
• 调用Init()，
  • 创建GlobalData的全局实例。在GlobalData的构造函数中，调用InitHostInfo()，从环境变量CYBER_IP读入本地主机的IP地址。这个地址用于多个cyber主机之间的通信；调用InitConfig()，从配置文件 /apollo/cyber/cyber.pb.conf 读入本地主机的配置选项。
  • 根据cpu调度配置文件，创建Scheduler实例，以便支持后面创建的协程。
• 以ModuleArgument实例为参数，定义ModuleController的本地实例controller，并且初始化。这里加载组件。

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