SLAM架构
2019-07-20 本文已影响0人
Janeshurmin
1. Odometry
- LiDAR odometry
- Visual odometry
- Hierachical Sensor fusion
2. Map Structure
（1） 问题引出
What is the SLAM framework in animal?
- How do we mapping without accurate calculation?
- How do we understand the meaning of Map?
- How do we achieve navigation instinctively?
- How do we recall one place?
（2） 生物学背景
哺乳动物的大脑中含2个海马体（Hippocampus），主要负责：
- 短期记忆
- 长期记忆
- 空间导航
大脑结构（海马体）
Hippocampus包含2类关键细胞：
- place cell，场景/环境编码
- grid cell，空间地图（正方形or正六边形）
hippocampus可以绑定space+time+memory，以构成强大的经验知识
注：所有DL没有map的概念，根据连续几帧做及时反映，没有根据经验历史。
（3） Map structure
主要分为2个module，工程中常用Metric-SLAM。
Map structure in current SLAM
3. Loop Closure Detection
Loop Closure Detection
