位置式PID

昨天师兄给我讲了一下关于PID的知识，说起来PID在专业课也学过，但是并没有真正理解到位，再次温习，觉得有新的发现，看了很多人关于PID的文章，觉得他们各有特色，在这里我按照自己的理解简单整理一下吧，主要包括以下几个方面：

1.PID介绍

2.PID仿真

BB了这么多，现在开始我的演讲，（一个大写的滑稽）

1.PID介绍

PID是一个比较稳定的控制器，其中P是比例，I是积分，D是微分，各个从参数的影响见下面的连接，

https://wenku.baidu.com/view/5d5ad86ba45177232f60a271.html

ps：看第一页就行，反正后面的我没看

现在把师兄介绍的copy一下：

先假设一种情形：你是一个小学徒，在学着浇树，你师父没有给你任何限制，就让你自己去选工具，师傅会给你多了或者少了的信息，这就是系统的反馈，你就是那个搬砖的执行机构。

P就好像是你选的这个容器，P大就是一个浴缸，（要是你能搬动的话），P中间就是一个桶，（好比就是你寝室洗衣的那种），小的就是一个水杯，显然要根据你要浇的树的大小不同来选择容器类型，小树苗肯定要用水桶，用其他两个都不合适，显然，你选择的P越大，调节时间就会越小。参数调节就好像你第一天浇水之后，你师傅告诉你你浇多了，第二天你就会选择一个稍微小一点的容器，这就是I的作用，I是在P的基础之上，根据反馈是正还是负来判断自己应该增加还是减少，而D就是参考你PI的调节过程，根据反馈量的大小来确定下一次要浇的水的量。

可见光有I、D是不行的，必须要有P这个基础才能有I、D。

2.PID仿真

我用的matlab中的simulink进行的仿真，仿真界面如下图：

PId后面的是执行器，就是你这个苦力

下面是参数设置的界面（ps没想到直接有PID的模块，以前都是用各个小模块自己搭建，心疼自己一秒钟）：

右下方还有各个参数的说明，赞一个。

嗯，这是默认的情况：

这是P=20，I=1，D=1

后面的我就不写了，自己玩儿去吧

到这里就结束了，撒花，下次写增量式PID，嗯。

突然发现一个好东西，具体介绍及离散化你们就在下面看吧http://blog.csdn.net/qq229596421/article/details/51419813