ORB-SLAM2代码笔记（四）：Map

Map

成员变量

• vector<KeyFrame*> mvpKeyFrameOrigins;
  最初关键帧

• std::mutex mMutexMapUpdate;
  当更新地图时的互斥量.回环检测中和局部BA后更新全局地图的时候会用到这个

• std::mutex mMutexPointCreation;为了避免地图点id冲突设计的互斥量

• std::set<MapPoint*> mspMapPoints;
  地图点

• std::set<KeyFrame*> mspKeyFrames;
  关键帧

• std::vector<MapPoint*> mvpReferenceMapPoints;
  参考地图点

• long unsigned int mnMaxKFid;
  当前地图中具有最大ID的关键帧

• std::mutex mMutexMap;
  类的成员函数在对类成员变量进行操作的时候,防止冲突的互斥量

成员函数

• void Map::AddKeyFrame(KeyFrame *pKF)在地图中Haru关键帧，同时更新关键帧最大id。

    unique_lock<mutex> lock(mMutexMap);
    mspKeyFrames.insert(pKF);
    if(pKF->mnId>mnMaxKFid)
        mnMaxKFid=pKF->mnId;

插入地图点AddMapPoint(MapPoint *pMP)实现类似

• void Map::EraseMapPoint(MapPoint *pMP)
  删除地图点

    mspMapPoints.erase(pMP);

删除关键帧类似

• 还有获取所有关键帧，所有地图点；获取地图点数目、关键帧数目；获取参考地图点、获取地图中最大的关键帧id，实现方法都很简单
• void Map::clear()清空地图中数据

    for(set<MapPoint*>::iterator sit=mspMapPoints.begin(), send=mspMapPoints.end(); sit!=send; sit++)
        delete *sit;

    for(set<KeyFrame*>::iterator sit=mspKeyFrames.begin(), send=mspKeyFrames.end(); sit!=send; sit++)
        delete *sit;

    mspMapPoints.clear();
    mspKeyFrames.clear();
    mnMaxKFid = 0;
    mvpReferenceMapPoints.clear();
    mvpKeyFrameOrigins.clear();

分别遍历关键帧和地图点进行delete，然后对关键帧、地图点、参考地图点、初始关键帧clear（都是vector），关键帧最大id设为0.