LGSVL-地图标注

Map Annotation

LGSVL模拟器支持在现有的3D环境中（Unity scenes）创建、编辑、导出高精度地图。地图可以存储为Apollo、Autoware、Lanelet2支持的格式。
在目前阶段，推荐在windows环境中，以Unity项目的方式运行模拟器来标注地图。
具体的标注方法请参考这里.

导出地图标注

高精度地图可以多种格式导出，目前支持的格式如下：

• Apollo 5.0 HD Map
• Apollo 3.0 HD Map
• Autoware Vector Map
• Lanelet2 Map
• OpenDrive Map
  要导出地图：
• 打开Unity中的HD Map Export：Simulator->Export HD Map
• 选择下拉菜单中想要的格式Export Format
• 输入想要保存的地址
• 选择Export来创建导出地图

导入地图标注

模拟器可以导入多种格式的标注地图，目前支持的格式有：

• Lanelet2 Map
• Apollo 5.0 HD Map
• OpenDRIVE Map
  要导入地图：
• 打开Unity中的HD Map Export选项：Simulator->Import HD Map
• 从下拉菜单Import Map中选择想要导入地图的格式
• 选择导入地图的文件位置
• 点击Import来导入地图

地图格式

关于各种地图格式的具体信息，请查看以下链接：

• Apollo HD

• Autoware Vector

• Lanelet2

• OpenDRIVE