1. 设备准备

硬件清单

1. (直流电机+编码器)*3
2. 小车亚克力板*3
3. Ardunio Mega2560/STM32主控板
4. 直流电机驱动板*2
5. 电池电源盒及电池
6. 主控板raspberry-pi-3b/firefly3288

软件清单

1. ubuntu mate 16.04 / ubuntu 14.04
2. ros kinetic / ros indigo

2. 全向小车

利用三轮驱动的全向轮使得小车可以任何方向运动，即为完整约束机器人；那么不能在任意时刻沿任意方向运动的机器人即为非完整约束机器人，例如人正常情况下即为非完整约束(你要较真起来也可以完整约束)

轮子结构

一般三轮全向安装呈正六边形的三个不相邻的边，如图