03.ROS console 和 msg

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本文主要参考以下文章：

CSDN ROS入门教程（二）

ROS官方wiki教程

本文继续上一篇继续进行学习并记录下操作过程：

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八、使用 rqt_console 和 roslaunch

本节引入用于调试的 rqt_console 和 rqt_logger_level 以及用于以此启动很多 nodes 的 roslaunch 。

8.1 使用 rqt_console 和 rqt_logger_level

rqt_console 依附于ROS的 log 框架来显示来自 nodes 的输出。rqt_logger_level 可以改变信息输出等级（verbosity level，冗长程度，分别是：DEBUG，WARN，INFO，ERROR）。

• logging_level 优先级顺序为：Fatal，Error，Warn，Info，Debug，其中 Fatal 为最高优先级，Debug 为最低优先级。通过设置 logging_level ，将可以接收到所有大于等于此优先级的 messages。

• 使用 roslaunch

  # 并不一定要建立launch文件夹，甚至可以不用launch这个名字。
  # “roslaunch” 命令会自动在给定的package中查找可用的 “launch files”。
  # 但是为了阅读方便，建议还是按照常规的方法来。
  # /home/jet/catkin_ws/src/beginner_tutorials/launch
  $ mkdir launch # 我的目录放在了上面的beginner_tutorials中
  $ cd launch
  $ vim turtlemimic.launch
  # 跟着上面的vim 创建的 turtlemimic.launch 填入下面内容
  

  <!-- 以`launch tag`开始`launch file` -->
  <launch>
     <group ns="turtlesim1">
      <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
     </group>
     <group ns="turtlesim2">
       <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
     </group>
     <node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">
       <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>
       <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>
     </node>
  <!-- 关闭`launch tag` -->
  </launch>
  

  # 开始练手执行，先处理下环境变量
  $ source ./catkin_ws/devel/setup.bash
  $ roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch
  # 下面另外开一个终端
  $ rostopic pub /turtulesim1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0,0.0,0.0]' '[0.0,0.0,-1.8]'
  ####### 下面这个我没弄成功，报错了，说无效的消息类型
  $ rostopic pub /turtlesim1/turtle1/command_velocity turtlesim/Velocity -r 1 -- 2.0  -1.8
  

九、使用 rosed 编辑文件

# Usage：rosed 编辑文件
$ rosed [package_name] [filename]
# Example, 需要提前安装vim ： sudo apt-get install vim
$ rosed roscpp logger.msg
# Usage: rosed 后面用tab可以补全
$ rosed [package_name] <tab> <tab>

rosed 默认使用的编辑器是 vim，也可以通过指令更改默认配置，使用Ubuntu内置的编辑器，修改方法为：

exort EDITOR='nano -w'

十、创建ROS msg 和 srv

本节涵盖如何使用 rosmsg ，rossrv， roscp 创建和编译 msg 和 srv 文件。

10.1 msg，srv简介

• msg ：msg文件是一种简单的文本文件，用来描述ROS message，用它们来生成不同语言的消息的源代码。msg文件存放在包的msg目录中，其文件字段类型如下。
  • int8，int16，int32，int64（plus uint*）
  • float32，float64
  • string
  • time，duration
  • other msg files
  • variable-length array[] and fixed-length array[C]

还有一个特殊字段：Header，这个字段包含了 timestamp 和coordinate frame 信息。简单示例如下：

Header hear
string child_frame_id
geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
geometry_msgs/TwistWithCovariance twist 

• srv：srv文件描述一种service，它包括两部分：请求和响应，srv文件存放在包的srv目录中。srv文件除了包含 request 和 response（这两部使用 --- 进行分隔）之外，其他都与msg文件黑类似：

  int64 A
  int64 B
  ---
  int64 Sum
  

  A，B为request，Sum为Response。

10.2 使用msg

• 创建一个 msg

  $ roscd beginner_tutorials
  $ mkdir msg
  $ echo "int64 msg" > msg/Num.msg
  

  在 package.xml （/home/jet/catkin_ws/src/beginner_tutorials/package.xml）中添加：

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>
  

  在CMakeLists.txt（/home/jet/catkin_ws/src/beginner_tutorials/CMakeLists.txt）中添加新的依赖项：

  find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
    roscpp
    rospy
    std_msgs
    message_generation #新添加的
  )
  

  同时需要修改 CMakeLists.txt 的下面几个项目：

  # 工程中如果没有使用是被注释掉的，需要自己自行打开
  add_message_files(
    FILES
    Num.msg   #新添加的
  )
  
  generate_messages(
    DEPENDENCIES
    std_msgs
  )
  

• 使用rosmsg

  # Usage
  $ rosmsg show [message_type]
  $ rosmsg show beginner_tutorials/Num
  

  这个 message 包含两部分：beginner_tutorials-它被定义的package，Num-消息所在的文件名。如果无法想起此msg是在哪个package中定义的，可以跳过package num，直接给出msg所在的文件名：$ rosmsg show Num

10.3 使用srv

• 创建一个srv

  $ roscd beginner_tutorials
  $ mkdir srv
  # Usage:
  $ roscp [package_name] [file_to_copy_path] [copy_path]
  $ roscp rospy_tutorials AddTwoInts.srv srv/AddTwoInts.srv
  

  同样需要确认package.xml 中是否添加了 message_generation 和 message_runtime。下一步是确认CMakeLists.txt 中的 find_package 中添加了 message_generation 。最后一步，修改CMakeLists.txt 中的 add_sevice_files ，如下：

  add_sevice_files(
     FILES
     AddTwoInts.srv
  )
  

• 使用 rossrv

  # Usage
  $ rossrv show <service type>
  $ rossrv show beginner_tutorials/AddTwoInts
  # 同样的，可以不指定package，直接给出文件名，他会列出所有的同名文件
  $ rossrv show AddTwoInts
  

10.4 msg 和 srv 的通用操作

# CMakeLists.txt 中修改代码
generate_message(
   DEPENDENCIES
   std_msgs
)

# 在catkin工作空间中重新编译package
$ roscd beginner_tutorials
$ cd ../..
$ catkin_make
$ catkin_make install
$ cd -  # 返回之前的package包目录

msg 目录中的任何 .msg 文件都将生成用于所有支持语言的代码，C++头文件生成在 ~/catkin_ws/devel/include/beginner_tutorials/，Python脚本创建在~/catkin_ws/devel/lib/python2.7/dist-packages/beginner_tutorials/msg。类似的，srv目录中的任何.srv都将生成所支持的所有语言的代码，C++头文件和 message的文件路径相同。

10.5 总结

到目前位置已经学习了如下指令：

• rospack : provides infomation related to ROS packages

• roscd : changes directory to a ROS package or stack

• rosls : lists files in a ROS package

• roscp : copies files from/to a ROS package

• rosmsg : provides information related to ROS message definitions

• rosnode :

• rossrv : provides information related to ROS service definitions

• catkin_make : makes (compiles) a ROS package

• rosmake : makes(compiles) a ROS package(if you're not using a catkin workspace)