mpc truck

论文：Predictive control for autonomous driving with experimental evaluation on a heavy-duty construction truck
解决问题：车辆横纵向协调控制以准确平滑地跟踪路径。

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回旋曲线的曲率随行进距离线性变化。这在执行转弯时提供车辆转向角的线性变化并且防止横向加速度的突然变化。因此，回旋曲线过渡曲线产生减小的横向加加速度值。因此，我们通过回旋曲线描述参考路径。

回旋曲线 clothoids

速度规划

速度规划也作为优化来求解。
路点

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模型

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速度最大值满足法规，道路安全（根据横向加速度和曲率计算）
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求解优化问题
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计算求解可通过l2范数正则化技术来解决。

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速度控制

也用优化问题求解加速度，送给底层控制器

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