slam松耦合紧耦合调研
2017-08-09 本文已影响0人
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视觉惯性里程计（Visual-Inertial Odometry）
从filter-based和optimization-based角度以及松耦合，紧耦合的角度进行归类，对几种常见slam做一下总结
根据状态向量中是否加入图像特征信息来判断是否为松紧耦合
| vio | filter-based | optimization-based |
|---|---|---|
| 紧耦合 | MSCKF,ROVIO | OKVIS,VINS |
| 松耦合 | ssf,msf | Inertial Aided Dense & Semi-Dense Methods for Robust Direct Visual Odometry |
