四 根据需求自定义gazebo环境背景
2017-11-20 本文已影响0人
graybook
感谢曽太平师兄给我提供的方法，并且帮我修改可以实现
answers.gazebosim.org/question/4761/how-to-build-a-world-with-real-image-as-ground-plane/
如下图所示，自定义gazebo的环境即 ground plane
其中上述链接的文中也提到了这个方法中有个bug，不能加载图片。后来师兄曽太平比对了其他gazebo中其他model文件中文件的格式，修改下然后就可以了，所以，你师兄还是你师兄。
在models/my_ground_plane/model.sdf文件中如下代码
修改成如下
关于链接中提到的最后一步是将你做好的my_ground_plane模型导入到之前husky的项目中，即导入到world.world中，（将这段代码放在哪还真不清楚，但是随便放的，也好用）
或者可以不做如下第四步，因为已经将my_ground_plane模型做好了并且放在了.gazebo/models/my_ground_plane中了，因此可以在gazebo中直接insert。
my_ground_plane model
