2018-06-01

最近在做三轴云台的任务，在师兄的基础上做的，已经完成了姿态的获取、电机的驱动控制也已经完成，

但就是控制效果不好，电机运行时会发生抖动，观察角位置变化波形，也是一些折线，并不是光滑曲线，

但不知道什么原因，

参考了EVVGC的开源代码，其控制比较简单，用的PD控制，跟我现有的代码基本一样，

不知道后续怎么改进了.......