搞懂 ROS TF

1.map

map是robot的全局坐标系，原点可以在map配置文件yaml中修改，

image.png

第一个为静态地图的路径，第二个为像素与坐标之间的倍数关系，第三个为map原点的坐标，这个坐标体系并不在tf tree里，只是让ros在图片里找到原点而已。

2.odom

odom同样是现实世界中的固定坐标系，但它是变动的，是ros在运动前已当前观测到的数据建立的临时的坐标系，避免远离map原点而造成误差。

3.base_link

base_link是机器人本体坐标系，已底座中心为原点的坐标系，跟随robot，robot身上的任何零件都是已这个为母参考系的。

4.laser

激光坐标系，显然以base_link作为母坐标系，是激光相对于底座中心的坐标系，

1）odom节点里面直接发布cmd_vel消息。

2. tf tree 确定一下laser的tf
3. 启动后，未发布nav_goal时，查看odom tf是否抖动，好像没有抖动，那么说明odom tf没有问题，定位的不准确性较高，即amcl定位有问题，但是此时laser的数据正确。
4. 发布nav_goal之后，laser scan就出现问题，
   5)有人说是rviz版本的问题，1.9.34版本有问题，升级到1.9.35