ros的话题模型

创建功能包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

编写cpp文件

cd进入刚刚创建的learning_topic文件夹下的src文件夹，生成cpp文件，我命名成velocity_publisher.cpp

cd learning_topic/src/
touch velocity_publisher.cpp

打开相应文件，发现已经创建了该cpp文件。双击打开cpp文件，将以下代码粘贴进去，保存。

/**
 * 该例程将发布turtle1/cmd_vel话题，消息类型geometry_msgs::Twist
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "velocity_publisher");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度10
    ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);

    // 设置循环的频率
    ros::Rate loop_rate(10);

    int count = 0;
    while (ros::ok())
    {
        // 初始化geometry_msgs::Twist类型的消息
        geometry_msgs::Twist vel_msg;
        vel_msg.linear.x = 0.5;
        vel_msg.angular.z = 0.2;

        // 发布消息
        turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
        ROS_INFO("Publsh turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]", 
                vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z);

        // 按照循环频率延时
        loop_rate.sleep();
    }

    return 0;
}

编译cpp文件

编译前需要先在~/catkin_ws/src/learning_topic/ 下的CMakeLists.txt文件添加两条语句

add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)
target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})

粘贴位置在## Install ##正上方

接下来在终端依次输入以下命令，编译发布者cpp程序

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
roscore

再新开启一个终端，开启turtlesim

rosrun turtlesim turtlesim_node

再新开启一个终端，运行发布者cpp程序

rosrun learning_topic velocity_publisher

小海龟成功按照程序运动起来

PS：编译cpp生成的文件在home/catkin_ws/devel/lib/learning_topic下面

使用python再实现一遍

为了与cpp文件存放的地方——src文件夹区分，方便后续查找。建议在/home/catkin_ws/src/learning_topic/下新建一个scripts文件夹，专门用来存放python文件

进入这个scripts文件夹，右键空白处，选择Open in Terminal打开终端，运行指令

touch velocity_publisher.py

打开此时scripts文件夹下生成的py文件，向里面粘贴以下代码，并保存

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# 该例程将发布turtle1/cmd_vel话题，消息类型geometry_msgs::Twist

import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist

def velocity_publisher():
    # ROS节点初始化
    rospy.init_node('velocity_publisher', anonymous=True)

    # 创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度10
    turtle_vel_pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)

    #设置循环的频率
    rate = rospy.Rate(10) 

    while not rospy.is_shutdown():
        # 初始化geometry_msgs::Twist类型的消息
        vel_msg = Twist()
        vel_msg.linear.x = 0.5
        vel_msg.angular.z = 0.2

        # 发布消息
        turtle_vel_pub.publish(vel_msg)
        rospy.loginfo("Publsh turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]", 
                vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z)

        # 按照循环频率延时
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        velocity_publisher()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

PS：在ros下运行python文件一定要注意待执行的python文件有可执行权限。对着python文件右键→属性(Properties)→
权限(Permissions)→
Allow executing file as program打钩

接下来步骤与cpp版本的一样，区别只是在运行让小海龟动起来的文件时运行的是带.py后缀的

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
roscore

再新开启一个终端，开启turtlesim

rosrun turtlesim turtlesim_node

再新开启一个终端，运行发布者python程序

rosrun learning_topic velocity_publisher.py

写在最后：如何避免每次编译后都要配置一次环境变量

1. 打开home文件夹，ctrl+H显示隐藏文件，找到.bashrc文件

2. 打开.bashrc，并在文件的最后添加以下这段话（其中amov改为你自己的用户名）

source /home/amov/catkin_ws/devel/setup.bash

3. 再重启终端即可。这样每次编译(catkin_make)之后就不需要再写source devel/setup.bash了