最近查找仓库时，看到前辈大佬采购的OCCAM全景相机了，当时看着好奇，忙其他事没时间倒腾。前几天老板下达命令，让把全景相机先配置起来以备需。好了，老大说话，那就做吧。（我自己记录一下配置过程，以备不时之需）

先交代一下环境硬件基本信息吧。（一切不提前声明环境的设备配置调试都是耍流氓。——摘自某博客，忘了，回来找到补上）

硬件

相机：OCCAM OMNI STRAO 全景相机（后面有图，设备配线是双usb3.0）

电脑（笔记本）：要求带两个USB3.0的(相机设备采购给的配线是就两根usb3.0数据线，你们如果购买相机时，一定要和购买方谈好配件需求，这样后面你使用也省事)

软件

系统：windows 7 -64位

编译软件：

1.cmake（版本我用的是官网上最新的，这个低版本我没试过），

2.visual studio 

3.OpenCV

SDK: （这个可以去OCCAM官网上下载，需要注册账户的,occamvisiongroup.com）

1. indigosdk-2.0.21.tar.gz(windows和ubuntu在同一个开发包文件)

2.occam-indigo-2.0.44-170320.msi（官方提供的windows的GUI工具包，可以测试你的设备是否可用）

3.occam-drivers-1.0.16.zip（官方提供的软件驱动包）

好了，准备工作做好后就可以安装了。

occam omni strao全景相机

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1.安装驱动和官方工具包

这个在官方上有详细介绍，这个是网址：http://occamvisiongroup.com/knowledgebase/windows-setup-instructions/，官方介绍也会详细介绍如何安装他们的实用工具。这都和正常安装windows驱动程序一样。这里简单说一下，不懂的可以详细阅读官方教程。

1）解压occam-drivers-1.0.16.zip；（记好解压路径）

2）插上相机，用数据线连接相机和电脑usb3.0接口；

3）打开设置——>设备管理器（也就是Device Manager）——>选择通用串行总线控制器（Universal Serial Bus controllers）——>找到“Occam Robotics omni5u3mt9v022”或类似的东西（应该会有两个，因为我连的是两个usb3.0接口，后面步骤需要给每个设备更新一下驱动）——>右键，更新驱动（Update Driver Software）——>选择下面那个选项（本地更新）——>选择“浏览”,打开你刚才解压的位置——>选择“OK”。

4）安装工具。双击工具包，根据个人需求选择一下安装路径，其他点下一步就可以了。

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到此前菜上桌，你可以打开工具包，看一下你的相机效果了。关于工具包的参数调试，官方给了几个调参和标定说明，可以写到相机里，以后用到在调整吧。感兴趣可以打开下面两个网址看看。

调参：http://occamvisiongroup.com/knowledgebase/block-matching-cpu-controls/

http://occamvisiongroup.com/knowledgebase/omni-stereo-controls/

校准标定：http://occamvisiongroup.com/knowledgebase/calibrating-omni/

环视调参：http://occamvisiongroup.com/knowledgebase/cylindrical-blender-controls/

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2.安装windows的sdk

想不明白，官网提供了详细的linux SDK安装教程，但是关于windows的SDK安装提到很少，也许官方感觉对于windows开发小儿科？不白话了，干活。

解压sdk包，会看到里面有个readme文件，不过我感觉里面写的教程怪怪的，感兴趣你可以读读。

新建个build文件夹。

参照之前配置ZED相机的过程（网址在这https://www.jianshu.com/p/2eaba20b6731）：

1）打开cmake；

2）source code：%installdir%/src      （这里%installdir%是你解压sdk的文件夹路径）

3）build the biaries: %installdir%/build   (这里的build文件夹就你刚创建的)

4）点“add Entry”,设置变量名“OpenCV_DIR”,属性选择“Path”,将你的OPENCV文件夹路径写入变量;

5）选‘Configure’,然后选“Visual Studio 14 2015 Win64”      (这个根据你笔记本上装的版本选择)，然后点“finish”;

6)等待编译，结束后，选择“Generate”,生成工程文件；

7）用visual studio 2015打开你刚生成的工程文件（在你刚才创建的build文件夹里），

8）选择“Release”模式

9）剩下步骤就生成工程，运行工程了。（不在叙述了）

9）可以在buid 文件夹下的bin文件夹里找到生成的各子工程的执行文件，然后插上相机，可以点开尝试调用相机。

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至此，主菜上齐。官网提供了一些调料，根据你的需求尝试。

相机参数读取：http://occamvisiongroup.com/knowledgebase/reading-calibration-data-from-camera-storage/

官方的支持网站：http://occamvisiongroup.com/knowledge-base/

linux sdk配置教程：http://occamvisiongroup.com/knowledgebase/indigo-sdk-getting-started-for-linux/#OpenCV_dependencies

（这个linux挺详细的，我试着参照配置了一下可用）

总有一款适合你的。

下面其他博客的正常声明，转载什么的，吧啦吧啦，我就不再复述了。如果有什么问题，欢迎留言讨论。