烹饪机器人的一些事——写给要入坑机器人的同学

注：此文为补发，之前的图片显示有问题，已删除。

事情是这样的，中科大每年都有一次「RoboGame机器人大赛」，今年的主题是「助残、烹饪」。我们队选择了制作烹饪机器人。

先上成品图，这是比赛时的图片：

比赛现场 最终给结构

刚开始的时候，还未确定主题，我做了两个设计，一个是助残穿戴式设备（抱歉这里不能公开），一个是烹饪机器人。

组队通过审核的当天，我在半个小时内搞出了第一代设计图，就是这样的：

第一代设计

一个机械臂，拿着铲子炒菜。

机械臂细部

当时也没有多想，心里想怎么画就怎么画，所以后面几周一直在搞纯粹的设计（之后这也被组委会吐槽了N次……），所以就有了后面这些神奇的设计：

• 颠锅器（基于傅里叶展开。。。。）：

颠锅器 摄影

（真的感觉很有意境呢…………）

• 多功能锅铲夹持器（我还特意考虑了拍摄角度和光线，强迫症就是这样……）：

  
  多功能锅铲夹持器

• 连轴（还考虑了景深……我真是把它当作艺术品了……）：

  
  连轴

• 机械臂主体：

机械臂主体

组委会的学长看到之后说我们简直是……胡闹！等等！我们，真的，没 有 胡 闹！

我们还做了严密的数学推演！比如颠锅的结构：

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此处略去与组委会N天的争论……
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直到……我们进了实验室。才发现，我们能做出来的机器人不是这样的：

而是这样的：

……

之后只能改过自新，重新做（机器）人。

于是有了第二代设计，也几乎就是最终设计了（这是计算机三维渲染图像）：

最终设计

这是最终的机械臂：

机械臂

之后为了能获取机械臂的动作，专门设计了角度传感器以及其支架：

角度传感器以及其支架

上边奇形怪状的结构就是的，然而这一捧零件，居然要了我800大洋！！

枉使朕给尔等起了这么文雅的名字：

机械结构的文件名

后面还要写各种代码（大约上千行……）：

代码

但是偶尔还是要文艺一下…………

一块铝板的艺术之旅

嗯，还要考虑一下构图：

艺术

换个材质玩玩。。。。

木质艺术
拆了来个特写，笑一个～
机械臂底座

留一个零件做纪念：

零件

有时候还会做点雕刻：

雕刻

后来，为了方便设计，还混到了一个数联中国认证设计师……从平台上获取了不少模型与机械设计经验。
而让我念兹在兹的，还是开始的科幻设计……然后我就画了如下的机械臂……

手绘设计图
egg pain

可想而知，又被组委会一顿吐槽…………

后面就是各种处理数据、拟合数据、算法优化，后期还给机器人搞了个手势识别的程序（就是前面图中的那段代码），后来因为很不稳定，就给毙掉了。

一次炒菜一般能获取上万条数据，这是土豆丝：

数据图表

后面经过了不计其数的调试、修改，终于能炒菜了！这是第一次炒菜时录像的截图：

炒土豆丝
炒土豆丝

最后，终于进入决赛，获得了……最佳技术奖。。。。

蛤蛤！

这里，以手绘的其他几张设计图作为结尾吧：

手稿
手稿