PX4 vmware ubuntu 环境搭建问题

按照官网教程采用vmware +ubuntu16.04 lts版本

首先有两个问题

1.vmware tools安装，按照vmware给出的提示发现可以安装 open-vm-tools 

如下三条命令

sudo apt install open-vm-tools

open-vm-tools-dkms

open-vm-tools-desktop

切记需要开启虚拟机设置-》显示-》开启3D加速

教程来自https://zhuanlan.zhihu.com/p/22488904

2.按照官方步骤运行编辑好的脚本sh，开启模拟器make posix jmavsim 后遇到了

“

com.jogamp.opengl.GLException: X11GLXDrawableFactory - Could not initialize shared resources for X11GraphicsDevice[type .x11, connection :0, unitID 0, handle 0x0, owner false, ResourceToolkitLock[obj 0x55b8d286, isOwner false, <1de4f522, 542d658c>[count 0, qsz 0, owner]]]

”

查阅很多资料

按照如下即可

运行：

/usr/lib/nux/unity_support_test -p

确认

OpenGL vendor string: VMware, Inc.

OpenGL renderer string: SVGA3D; build: RELEASE;  LLVM;

OpenGL version string:  3.0 Mesa 17.2.8

Not software rendered:    yes

Not blacklisted:          yes

GLX fbconfig:            yes

GLX texture from pixmap:  yes

GL npot or rect textures: yes

GL vertex program:        yes

GL fragment program:      yes

GL vertex buffer object:  yes

GL framebuffer object:    yes

GL version is 1.4+:      yes

Unity 3D supported:      yes

但是发现问题中提示：

"com.jogamp.opengl.GLException: J3D-Renderer-1: createImpl ARB n/a but required, profile > GL2 requested (OpenGL >= 3.1). Requested: GLProfile[GL3bc/GL3bc.hw], current: 3.0 (Compat profile, compat[ES2], FBO, hardware) - 3.0 Mesa 17.2.8"

因此定位位opengl的版本问题

google 如何更新opengl版本,下面三条命令逐步输入运行

sudo apt-add-repository ppa:oibaf/graphics-drivers 

sudo apt-get update 

sudo  apt-get dist-upgrade

来自：https://www.phoronix.com/scan.php?page=news_item&px=Ubuntu-16.04-OI-Intel-GL-4.2

原文中是一条语句，提示了一些权限的问题，因此单独运行即可。 运行第三条语句时间较长，中间出了一个问题，某了一个http超时之类，按照提示再运行第二条和第三条后即可

接下来重新make，ok

其中大部分问题都会在命令行中写出，需要仔细看命令行的提示和报错，比如在运行sh后下载px4固件时间较长，导致某些文件可能没有下载下来，则看到提示后删除对应目录 再运行即可。