ROS基础教程1 安装与环境配置
2018-01-26 本文已影响0人
Danny_a44d
参考官方安装教程http://wiki.ros.org/ROS/Installation
本文以Kinetic版本为例，Kinetic支持Ubuntu 15/16， 如果是Ubuntu 14.04，推荐安装ROS上一个长期支持版本Indigo（参考http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu）
安装步骤：
配置Ubuntu库源：
Ubuntu库源配置
确认勾选了
restricted, universe, multiverse
设置sources.list
让电脑接受来自packages.ros.org的软件
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
添加key
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
安装
确保Debian软件包索引为最新
sudo apt-get update
ROS提供4中默认安装，推荐使用完整版安装(包括ROS、rqt、rviz、通用机器人函数库、2D/3D仿真器、导航以及2D/3D感知功能）
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
如果需要轻量级安装，可安装base，然后按需要安装包。
sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base
sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE
...
初始化rosdep
在开始使用ROS之前你还需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。
sudo rosdep init
rosdep update
环境配置
使每次打开新的终端时都会自动加载ROS环境
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
编译包依赖
以上步骤完成了所有ROS核心组件的安装，一些有用的组件或工具是单独发行的，如rosinstall，可以帮助快速安装ros包
sudo apt-get install python-rosinstall
测试
运行roscore，测试安装完成
roscore
