【深蓝学院公开课】如何进行VSLAM技术转型

建议从ORBSLAM与VINS开始学习源码，然后是OKVIS

VSLAM主要用于定位 ORB-SLAM
ORB-SLAM
ORB-SLAM
ORB-SLAM2
VI_ORB
VI_ORB
VINS
VINS
VINS VINS OKVIS
OKVIS
OKVIS

方便入手

OKVIS
maplab
maplab

需要对IMU进行比较好的标定

maplab
maplab maplab
几种VSLAM对比
硬件
对比 相机选型
单目相机优缺点
单目
双目
VSLAM相机选型
卷帘快门与全局快门

移动比较快的场景用全局快门的相机

视场角FOV的选择
小视角、广角相机、鱼眼相机（能看到180°看的比较全，计算深度会有问题）
时间同步
双目摄像头：两个摄像头的时间要同步精准
根据需要测量的深度，确定合适的baseline 图像帧率
深度效果

中间空洞的没有恢复出来深度，左边深度图比较好，右边是机器学习训练出来的（问题是自己数据集比较好，其他的不行）

深度效果-点云
深度相机