1 准备rqt和turtlesim package

下载rqt和turtlesim包，有了就不用下载了。
$ sudo apt-get install ros-<distro>-rqt ros-<distro>-rqt-common-plugins ros-<distro>-turtlesim
如果不确定有没有安装，重新装一下也没什么影响。<distro>替换成版本号，比如kinetic。

2 使用rqt_console 和 rqt_logger_level

rqt_console 连接ROS的日志框架，能够显示来自node的输出。rqt_logger_level 允许我们改变正在运行的node的冗长（DEBUG, WARN, INFO, and ERROR）等级。
启动小海龟之前，在两个窗口里分别启动 rqt_console 和 rqt_logger_level:
$ rosrun rqt_console rqt_console
$ rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level
现在打开小海龟：
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
可以看到console窗口出现了一些启动信息等。
把logger level窗口levels选择warn,然后让乌龟撞墙：
rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}}'
可以看到console弹出了很多错误。

2.1 logger 等级

从高到低依次是：

Fatal
Error
Warn
Info
Debug

现在Ctrl+C关掉当前的小海龟，然后使用roslaunch 把之前的多个小海龟节点打开，还有一个模拟node，让一个小海龟模仿另一个。

2.2 使用 roslaunch

用法：
$ roslaunch [package] [filename.launch]
首先进入之前的beginner_tutorials ：
$ roscd beginner_tutorials

如果打不开，就执行下面这个：

$ cd ~/catkin_ws
$ source devel/setup.bash
$ roscd beginner_tutorials

创建一个启动指导：

$ mkdir launch
$ cd launch

没必要非要把名字写成这个，甚至没必要建这个指导，他会自动检测。

2.3 启动文件（launch file）

现在新建一个启动文件turtlemimic:
vim turtlemimic.launch
然后粘贴下面的内容：

<launch>

  <group ns="turtlesim1">
    <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
  </group>

  <group ns="turtlesim2">
    <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
  </group>

  <node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">
    <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>
    <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>
  </node>

</launch>

2.4 解析launch文件

从launch标签开始一个launch文件：
<launch>
下一部分写了两个group标签，他们有不同的命名空间：

<group ns="turtlesim1">
    <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
  </group>

  <group ns="turtlesim2">
    <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
  </group>

新开启一个模仿node，并把输入输出重命名到turtlesim1 和turtlesim2 。这个重命名就会使2模仿1.

 <node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">
    <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>
    <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>
  </node>

最后结束launch文件：
</launch>

2.5 roslaunching

执行：
$ roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch
这个时候就会启动两个小海龟窗口，新建一个命令窗口输入命令：
$ rostopic pub /turtlesim1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]'
两个小海龟会一起运动，而命令其实只发送给了turtlesim1。
运行：
rqt_graph
这样就能很清楚的看到launch文件做了什么。

mofang

这样就使用了rqt_console 和roslaunch，我们可以开始后面的学习了。我们可以关掉所有小乌龟，后面不需要了。