04.ROS入门学习 - Publisher 和 Subscri

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本文主要参考以下文章：

CSDN ROS入门教程（三）
ROS官方wiki教程

本文继续上一篇学习并记录下重要的操作过程。

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十一、简单的 Publisher 和 Subscriber

本节设计如果使用C++写一个 Publisher 和 Subscriber

11.1 写 Publisher 和 Subscriber

node 是 ROS 的术语，表示连接到 ROS network 的可执行程序，接下来创建一个 Publisher（“talker”） 节点，此节点将持续广播消息。

# 进入beginner_tutorials package 目录中
$ roscd beginner_tutorials
# 创建 src 目录
$ mkdir -p src

//talker.CPP
//talker.cpp
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>
//此程序演示简单的ROS系统消息发送
int main(int argc, char **argv)
{
  //使用ROS系统任何部分之前, 必须先调用ros::init()
  //ros::init接收argc和argv参数, 这样它就可以从命令行接收任何ROS参数了; 第三个参数是`节点的名字`
  ros::init(argc, argv, "talker");
  //NodeHandle是与ROS系统通信的主要访问点. 第一个被构造的NodeHandle将完全初始化此节点
  //最后一个被析构的NodeHandle将关闭此节点
  ros::NodeHandle n;
  //advertise()函数告诉ROS你要如何在给定的topic名上发布, 这会引发对ROS master node的调用
  //master node管理谁在publishing和谁在subscribing, 调用advertise()之后, master node
  //将通知subscribe此topic name的节点, 然后它们将进行一对一的协商(negotiate).
  //advertise()返回一个Publisher对象, 可以通过调用publish()在此topic上publish messages
  //一旦所有被返回的Publisher对象被销毁, 此topic将自动unadvertised
  //advertise()的第二个参数为用来发布消息的message queue的大小, 如果messages发布的比
  //能发送的快, 此参数就表示缓存多少信息后开始舍弃多余的信息
  ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
  //printf/cout的替代
  ros::Rate loop_rate(10);
  int count = 0;
  while (ros::ok())
  {
    //message对象, 用数据填充它, 然后发布  
    std_msgs::String msg;
    std::stringstream ss;
    ss << "hello world " << count;
    msg.data = ss.str();
    ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
    //publish()发送messages, 参数为message对象. 参数类型必须与模板函数advertise<>()的
     //一致模板参数
    chatter_pub.publish(msg);
    ros::spinOnce();
    loop_rate.sleep();
    ++count;
  }
  return 0;
}

//listener.cpp
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
//此示例展示接收message
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
  //同上
  ros::init(argc, argv, "listener");
  //同上
  ros::NodeHandle n;
  //前两个参数类似Publisher, 最后一个参数表示, 收到message后, 被调用的函数
  ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);
  //ros::spin()进入循环, 调用回调函数. 它在遇到 Ctrl-C 或 master 关闭此节点时退出.  
  ros::spin();

  return 0;
}

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(beginner_tutorials)

## Find catkin and any catkin packages
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs genmsg)

## Declare ROS messages and services
add_message_files(FILES Num.msg)
add_service_files(FILES AddTwoInts.srv)

## Generate added messages and services
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

## Declare a catkin package
catkin_package()

## Build talker and listener
include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS})

add_executable(talker src/talk.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(talker beginner_tutorials_generate_messages_cpp)

add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(listener beginner_tutorials_generate_messages_cpp)

注意这里添加了三个文件，listener.cpptalker.cpp(~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/src/)。CMakeLists.txt 在上一个目录中(_{/catkin_ws/src/beginner_tutorials/)。最后在顶层目录（}/catkin_ws/）中 **$ catkin_make ** 。

十三、测试 Publisher 和 Subscriber

• 运行 Publisher：rosrun beginner_tutorials talker
• 运行 Subscriber: rosrun beginner_tutorials listener