机器人编码器线缆更换

第一步手动将机器人走到零点位置

第二步断电拆卸需要更换的电缆

第三步如果不好拆卸需要移动机器人位置，需要借用遥控外接电源，信号线接入柜内从上往下第二接口。手动释放七轴抱闸。

第四步将新电缆安装好后，上电，使用示教器，重新校准零位。

首先登录权限，然后进入下图的界面，在变量里把ENB

结尾的后面数值改为1

机器人编码器线缆更换

在进到master/cal选res_pca重置编码器

机器人编码器线缆更换

在选择4单轴校准，将7轴手动打到机械零点，确认done。重启

机器人编码器线缆更换

在选6进入保存现在零点位置数据。

机器人编码器线缆更换

进去下图界面，把七轴E1数据改为0,确认后，括号里数值变为2，修改成功。重启

机器人编码器线缆更换 机器人编码器线缆更换

密码5325进去DCS,安全模块，按回车，在按yes,将ON改为OK.完成。

机器人编码器线缆更换