PCL模块库功能

为了进一步简化和开发，PCL被分成一系列较小的代码库：

• libpcl filters：采样、去除离群点、特征提取、拟合估计等过滤器。
• libpcl features：实现多种三维特征，如曲面法线、曲率、边界点估计、矩不变量、主曲率，PFH和FPFH特征，旋转图像、积分图像，NARF描述子，RIFT，相对标准偏差，数据强度的筛选等等；
• libpcl I/O：实现数据的输入和输出操作,PCD的读写。
• libpcl segmentation：实现聚类提取，如通过采样一致性方法对一系列参数模型（如平面、柱面、球面、直线等）进行模型拟合点云分割提取，提取多边形棱镜内部点云等等；
• libpcl surface：实现表面重建技术，如网格重建，凸包重建,移动最小二乘法平滑MLS。
• libpcl register：实现点云配准方法，如ICP等。
• libpclkeypoints：实现不同的关键点提取方法。
• libpcl range：实现支持不同点云数据集生成的范围图像。

//点类型
#include <pcl/point_types.h>
//点云文件IO（pcd文件和ply文件）
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>
//kd树
#include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h>
//特征提取
#include <pcl/features/normal_3d_omp.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
//重构
#include <pcl/surface/gp3.h>
#include <pcl/surface/poisson.h>
//可视化
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
// 矩阵变换
#include <pcl/common/transforms.h>
//多线程
#include <boost/thread/thread.hpp>