消息机制由Handler/Looper/MessageQueue/Message这4个类构成，Android的四剑客Activity，Service，Broadcast，ContentProvider的启动过程和交互，都离不开消息机制，Android某种意义上可以看做是一个消息驱动的系统。

这张图解释了app进程和系统进程之间如何通信：

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我自己总结为

1. ActivityThread为一个app的入口，有main函数。
2. main函数中执行Looper.loop(),里面执行死循环，来监听收到的消息
3. 消息是Message以消息队列MessageQueue形式存在，而Handler是消息辅助类用来分发消息。
4. 当MessageQueue中消息为空时，阻塞并退出死循环，执行idleHandler线程，如果没有则执行Linux的epoll操作，进入cpu休眠
5. ActivityThread的main函数中通过thread.attach(false)创建一个Binder线程（具体是指ApplicationThread，Binder的服务端，用于接收系统服务AMS发送来的事件），该Binder线程通过Handler将Message发送给主线程,同时拥有binder客户端（ActivityManagerProxy），用来向系统进程system_server发送事件消息。
6. ActivityThread当有消息到达时，通过往pipe管道写端写入数据唤醒主线程工作，也是用的epoll机制（当然这是linux的知识）

注意：
ActivityThread不是线程，不是线程，没有继承自HanderThread,看起来像线程而已，运行在Zygote fork出来的进程里(Zygote是Android特有的进程，从Linux开机启动的init进程fork出来,直译为受精卵进程，也就是Android所有进程都从Zygote fork出来)

参考资料

Android消息机制1-Handler(Java层)
初识Zygote进程
知乎Android中为什么主线程不会因为Looper.loop()里的死循环卡死？中@Gityuan的回答