V-SLAM综述：ORB-SLAM3程序导图（一）程序入口

新发布的ORB-SLAM3,稍微整理一下程序导图。

这次ORB-SLAM3的一个重要特性在于增加了对VINS系统的支持，所以这个程序导图将以mono_intertial_tum_vi.cc为入口，这是官方提供的用于tum视觉+IMU数据集的示例程序，用其他数据集或者在自己的车上实时跑的话，整体流程也差不多