2019-10-18 【Math】unity及c#内置函数

四元数计算：

1.旋转后四元数 * 旋转前四元数 = 最终朝向四元数（四元数旋转量的叠加，是用旋转后的乘旋转前的）
2.Quaternion.Inverse(identify) == identify
3.旋转后的四元数*旋转前朝向向量，即为最终朝向向量
4.Quaternion.LookRotation((transform.rotation * V3.forward), transform.up) == transform.rotation
解析：将V3.forward旋转到物体的朝向，然后在使用LookRotation函数看向这个朝向，并且确定了局部正上方方向，那么又回到这个旋转量。
5.Quaternion.Inverse(四元数A) 相当于把A反向转 I(A) * B 相当于把B叠加反向的A
6.Quaternion.eulerAngles.y 是自动限制在0-360的数字，但是0会和360重叠。解决方法：把180_{360变换为-180}0，
方式：如果大于180就-=360
7.四元数的叠加好像是满足交换律。因此第一条可以反过来乘效果一样。
8.Quatern.LookRotation(Vec3.Forward) = 0,0,0,1 即为无旋转