Mrobot学习手册（TK1+Mrobot小车）
TK1(远程主机)系统环境：
ubuntu14.04 + ros-indigo-desktop
笔记本电脑(主机)系统环境：
ubuntu14.04 + ros-indigo-desktop-full
TK1(远程主机)配置
Ctrl+Alt+T打开终端
mkdir -p mrobot_ws/src //创建src文件夹
cd ~/mrobot_ws/src
catkin_init_workspace //创建工作空间
git clone https://github.com/ROSClub/mrobot.git
sudo apt-get update
cd .. //回到~/mrobot_ws目录下
catkin_make
笔记本(主机)配置
Ctrl+Alt+T打开终端
mkdir -p mrobot_ws/src //创建src文件夹
cd ~/mrobot_ws/src
catkin_init_workspace //创建工作空间
git clone https://github.com/ROSClub/mrobot.git
sudo apt-get update
cd .. //回到~/mrobot_ws目录下
catkin_make
USB绑定设置
使用UsbHUB连接好TK1，并且把小车的串口连接到HUB上（设置好了Usb的位置就不要动，如果以后改变了小车串口Usb和雷达Usb位置需要重新绑定）
打开终端，输入命令：
udevadm info -a /dev/ttyUSB0
udevadm info -a /dev/ttyUSB0
记录下usb设备等kernels、idVendor以及idProduct，填写到mrobot.rules⾥里里⾯面
mrobot.rules
首先记录小车串口的信息，然后填入mrobot.rules并保存
然后运行绑定程序
绑定程序
重新插拔小车串口，打开终端，运行ls /dev，检查是否绑定成功
ls /dev
如果显示有mrobot，则绑定成功，接下来绑定激光雷达，固定小车的Usb口不变，把雷达插到UsbHUB上
打开终端，输入命令：
udevadm info -a /dev/ttyUSB1
udevadm info -a /dev/ttyUSB1
记录下usb设备等kernels、idVendor以及idProduct，填写到mrobot.rules⾥里里⾯面
mrobot.rules
首先记录雷达串口的信息，然后填入mrobot.rules并保存
然后运行绑定程序
绑定程序
重新插拔雷达串口，打开终端，运行ls /dev，检查是否绑定成功
ls /dev
如果显示有rplidar，则雷达绑定成功，检查是否有mrobot和rplidar，如有，则绑定流程结束
主从机配置
推荐设置好路由器的DCHP，把小车和笔记本的IP地址固定
在本教程中
笔记本(主机)的IP为 192.168.199.190
TK1(远程主机)的IP为 192.168.199.247
首先分别在TK1和笔记本上安装vim
sudo apt-get install vim //安装vim
若提示找不到软件包，则先运行，以下指令再安装vim
sudo apt-get update
安装好vim之后，分别打开笔记本和TK1的终端，查看hostname
$ hostname
tegra-ubuntu //TK1的hostname
$ hostname
Thinkpad-Edge-E430c //笔记本的hostname
在TK1上打开终端
sudo vim /etc/hosts
输入密码回车，在vim编辑器中按i在最后插入一行，内容为
192.168.199.190 Thinkpad-Edge-E430c
然后按Esc,输入:wq保存
编辑~/.bashrc文件
vim ~/.bashrc
在最后一行加入
export ROS_HOSTNAME=tegra-ubuntu
export ROS_IP=192.168.199.247
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.199.190:11311
然后按Esc,输入:wq保存
同理，在笔记本上打开终端
sudo vim /etc/hosts
输入密码回车，在vim编辑器中按i在最后插入一行，内容为
192.168.199.247 tegra-ubuntu
然后按Esc,输入:wq保存
编辑~/.bashrc文件
vim ~/.bashrc
在最后一行加入
export ROS_HOSTNAME=Thinkpad-Edge-E430c
export ROS_IP=192.168.199.190
然后按Esc,输入:wq保存
到此为止，主从机配置完成
