专利修改相关

2021-01-11 本文已影响0人 Leviathan_IDLE

3、 $p_i$ 表示根模板在二维图像坐标中的投影点， $p_j$ 表示根模板在二维图像坐标中的投影点； $\delta _i$ 表示在不同相机视角下宽度的空间偏置， $\delta _j$ 表示在不同相机视角下长度的空间偏置； $\phi _D\left( \delta _i,\delta _j \right)$ 表示待测工件的部件特征图在空间偏置下的表达分数。

4、 $n$ 表示工件部件的总个数

6、 $P$ 表示待测工件部件的总数其值等同于 $n$

7、 $n$ 表示工件部件的总个数

9、

image.png
将这里的

\left\{ p_i \right\} _{i=1,\cdots ,n}

修改为

\left\{ k_i \right\} _{i=1,\cdots ,n}

即： $x_{j}^{c}$ 表示关键点 $u_i$ 在相机坐标系中的横坐标值， $y_{j}^{c}$ 表示关键点 $u_i$ 在相机坐标系中的纵坐标值。

10、 $R$ 表示待测工件的真实6D位姿中的旋转矩阵， $\hat{R}$ 表示待测工件通过本方法预测出来的旋转矩阵， $t$ 表示待测工件的真实6D位姿中的位移向量， $\hat{t}$ 表示待测工件通过本方法预测出来的位移向量

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