Kalman 滤波器 推导及调参

  这篇文章其实是机动目标跟踪课上的一次作业，但是因为内容确实对卡尔曼滤波器的原理推导和调参当时都写的比较详细，故分享给大家。同样因为简书不方便放公式，故内容将全部截图放上来。