Halcon绘制彩色深度图

此小文主要介绍颜色空间的转换，将深度图转为彩色，借以说明颜色转换与图像通道，下面是效果：

彩色深度图.jpg

深度图的生成

深度图的生成有便捷的算子可用，主要使用了binocular_disparity算子，输入左右两幅图像，输出得到视差图，下图是一个例子：

灰度图.jpg

代码：

binocular_disparity (ImageRectifiedL, ImageRectifiedR, Disparity, Score, 'ncc', 9, 9, 100, -500, -100, 2, 0.80, 'none', 'none')

颜色转换

步骤如下：
1.首先读取视差图像，这里的图像是单通道的，Byte类型。
2.将灰度范围扩展到0~255以内。
3.创建一张空图像，这个用于合成一张新图的时候填补通道用。
4.颜色空间转换，创建一张HSV空间的图，灰度图放在H通道中，用于显示各种何样的色调。同时生成R\G\B通道图像。
5.在将RGB通道合并，即可得到彩色深度图。
代码如下：

read_image (Image, 'disparity.jpg')
min_max_gray (Image, Image, 0, Min, Max, Range)
scale_image (Image, scaledImage, 255/(Max - Min), (-Min)* 255/(Max - Min))
gen_image_proto (Image, ImageClear, 255)
trans_to_rgb (scaledImage,ImageClear,  ImageClear, ImageRed, ImageGreen, ImageBlue, 'hsv')
compose3 (ImageRed, ImageGreen, ImageBlue, MultiChannelImage)
dev_display(MultiChannelImage)

这个例子主要是用于说明颜色空间的转换，使用了从HSV空间到RGB空间。彩色深度图本身并无多大意义，纯粹是好看（啊哈哈哈）
（作者：晚晴风 ，转载需经本人同意）