出关记

“关内十里桃花开，轻蹄白马纵向前”

“老师，我是来这里面试的”
其实说出这句话的时候，十年前的我第一次踏入机器人小组的大门，正式开启了十年编程之路。那时代带着笔试第二面试第一的成绩风风光光的进入机器人小组的大门，以为前途一片光明，实则道路泥泞。虽然比赛的道路上充满了诸多不顺，但是吴兄和肖兄这对天才兄弟一直都是我学习的榜样。高中两年的努力，高二一年的没有晚自习，顶着班主任的阻挠压力做比赛，​​是一段非常难得的压力。传感器的特性，机器人结构与程序本身的配合，经验参数调节，所有这些新鲜的东西都一次灌入我脑内，一切的一切都那么有趣。
当时中鸣提供给我们的算法第一次给我了很大的震撼，原来这就是算法的效果！一个马力和整体机械机构不如对手的机器人，依靠灵活的走位和死球处理，一直将对手玩弄于股掌。那优美的弧线进攻曲线，是我生命中算法的第一道光。

“独行西向客，唯有风尘和”

大学以来，整个科研倒是启的挺早的，但确实其实选错了方向，51单片机开发->PCB设计->STM32单片机开发->AHRS算法开发，当时这条成长路线其实是给天才准备的，如果走的好的话，几乎就是技术负责的编配，估计还是张剑锋同学太看得起我了。但我对高维数据灾难性的掌控能力，在AHRS算法设计中关键的一环四元数上的乏力，彻底让我在空中机器人实验室被各种文献打的溃不成军，从此很长一段时间原理了算法和编程。只是凭着个人兴趣和课程要求，做一点数据处理和数字电路设计的小微工作，都没有做过系统性的开发和学习过程。
其实大学投进去的时间和精力真的不算少，但是过于相信自己单打独斗的能力，而且确实缺乏有个师长能够指导一下成长的方向，但其实各方面基础也还算扎实。​

“西出阳关无故人,劝君更尽一杯酒”

大学的第一个方向现在想想就是完完全全的灾难，全新的方向，见不到底的技术兑现时间，功利的心态，完完全全的就崩掉了。一年之后，逼着自己退掉了这个方向，当时工作和生活带来的各方各面的压力，最严重的时候，有自杀倾向，选择回头，全部从头再来!

“浪子回头金不换，回头一笑事惘然”

"小唐，你过来跟我搞语音DSP吧"
其实就是梁博这样一句话，我从干的特别不顺心的FPGA开发赚到了语音DSP的开发，从机器人控制->嵌入式硬件->嵌入式软件->AHRS算法->FPGA->语音算法。短短几年，第6个方向了，我当时也不太确定我能否一直走下去，即使算算能回到理论领域，想想就很开心了，搞数学比搞工程真的开心太多了，感觉一切都是可控的。

“穿越千山万水，终闻君之影踪”

当Erlend跟我说完“I should focus Acoustics field that is what I want I do in my rest my life”的时候，我终于敢确定，这次我赌对了！
在Chipintelli公司近一年的工作时候，对于一个初级算法工程师来说​，发挥的空间越来越小，当时手上正好有NTNU免学费的Electronic System(MELESYS)下面Acoustics的offer。犹豫许久，还是决定，再次来带海外。MELESYS其实人本来就不多，分到Acoustics其实就我和Erlend两个人。Erlend在我看来，其实是个超级传奇的人，正儿八经的本科文凭拿了三个，音乐工程，媒体技术，电子工程。我俩在办公室一边吹着逼写完Tech Acoustics的作业的时候，他女朋友拿到了难度值MAX的数学博士学位。
其实Acoustics整体的方向和Speech有一定的差别，也有一定的重合，当语音变成远场的时候，整体的声学环境就变成了一个需要考量的因素。放佛站在语音技术的未来，回顾着来的路上的每个技术。一切都那么新鲜故古典，过去发展了几十年了传统声学技术，此刻都感觉获得了新生。

“但行好事，莫问前程”

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