ROS入门21讲笔记(四)

发布者Publisher的编程实现

1. 创建功能包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

2.创建发布者代码

在功能包learning_topic中的src文件夹中添加发布者代码。
实现发布者的步骤：

• 初始化ROS节点
• 向ROS Master注册节点信息，包括发布的话题名和话题的消息类型
• 创建消息数据
• 按照一定批量循环发布消息
  这里添加一个像小海龟发送如何运动的Publisher：

/**
 * 该例程将发布turtle1/cmd_vel话题，消息类型geometry_msgs::Twist
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>

int main(int argc, char **argv)
{
    // 1. ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "velocity_publisher");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 2. 创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度10
    ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);

    // 设置循环的频率
    ros::Rate loop_rate(10);

    int count = 0;
    while (ros::ok())
    {
        // 3. 初始化geometry_msgs::Twist类型的消息
        geometry_msgs::Twist vel_msg;
        vel_msg.linear.x = 0.5;
        vel_msg.angular.z = 0.2;

        // 4. 发布消息
        turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
        ROS_INFO("Publsh turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]", 
                vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z);

        // 按照循环频率延时
        loop_rate.sleep();
    }

    return 0;
}

修改CMakeLists.txt文件

因为我们用的是C++，所以需要编译，在leaning_topic中的CMakeLists.txt添加

add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)
target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})

编译并运行

在catkin_ws文件夹下编译

catkin_make

需要配置source devel/setup.bsah
也可以在主文件夹中Crtl+h显示隐藏文件，打开.bashrc中添上

source home/farbror/catkin_ws/devel/setup.bash

这样就不用每次都配置

然后分别在终端中roscore和rosrun turtlesim turtlesim_node
打开新的终端，rosrun learning_topic velocity_publisher

订阅者Subscriber的编程实现

实现一个订阅者的步骤

• 初始化ROS节点
• 订阅需要的话题
• 循环等待话题消息，接收到消息后进入回调函数
• 在回调函数中完成消息处理

下面实现一个接受turtle的pose并显示的Subscriber

/**
* 该例程将订阅/turtle1/pose话题，消息类型turtlesim::Pose
*/
#include <ros/ros.h>
#include "turtlesim/Pose.h"

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
{
   // 将接收到的消息打印出来
   ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg->x, msg->y);
}

int main(int argc, char **argv)
{
   // 初始化ROS节点
   ros::init(argc, argv, "pose_subscriber");

   // 创建节点句柄
   ros::NodeHandle n;

   // 创建一个Subscriber，订阅名为/turtle1/pose的topic，注册回调函数poseCallback
   ros::Subscriber pose_sub = n.subscribe("/turtle1/pose", 10, poseCallback);

   // 循环等待回调函数
   ros::spin();

   return 0;
}

修改CMakeLists.txt

同样的在CMakeLists.txt中添加

add_executable(pose_subscriber src/pose_subscriber.cpp)
target_link_libraries(pose_subscriber ${catkin_LIBRARIES})

编译运行

按照同样的方法编译
打开roscorerosrun turtlesim turtlesim_node
然后rosrun learning_topic velocity_publisher运行订阅者
会输出小海龟的pose信息，然而现在并不会变，如果打开一个终端改变小海龟的位置则订阅者里输出的pose信息也会变。