可能遗憾也是一种美吧

转眼间已经参加两年智能车竞赛了，在实验室已经度过三个暑假。今天正式离开了实验室，本想挥一挥衣袖不带走一片云彩。可是心中留下的不舍之情难以让我入眠。 两年双车，第一年止步省赛，第二年晋级国赛。2018年国赛赛场上见到了贝壳的神车，夏理的双车会车，南师的三轮，看他们们才觉得自己仿佛如同井底之蛙。这次国赛开拓了我的眼界，自己懂得太少远远不如人家。自己花费的功夫也太少。和其他队交流中我发现我们最缺乏的是和其他学校的交流，这样很难快速进步。 感谢协会的支持，感谢队友的坚持，感谢这次国赛，感谢嘉庚学院的老师和志愿者为这次比赛提供的五星级服务。 最后希望学弟们多多与其他学校交流，长江后浪推前浪，愿学弟们明年仍然可以冲进国赛！也祝协会越来越强！撤了，剩下100多天祝自己考研加油！再别电协！再别智能车！

卓老师您好，我是老队员。对14届有些脑洞；1，能否搞个四电机车模 2，双车组 分追逐和会车3，赛道元素将去年的圆环和今年的圆环都设立

今天从嘉庚回来，晚上还想体验最后一晚实验室的生涯。一年来第一次熬夜不是写代码。 记得从区赛闯到国赛时的高兴和遗憾，区赛也因为自己的眼瞎和怂，没扣配重块，无缘第一。但是没关系，想着还有国赛。

可能区赛太顺，没发现赛道互相电磁干扰的问题，到决赛试车的时候疯狂抖，没办法，当晚在住的地方铺着一个小椭圆赛道调调参数让自己能心安些。以为调了一个很好的参数，预赛上半场因为这种那种原因只试一圈就上场。到场上，脑子抽筋吧前面为了安全的泡沫取下来了，又因为方向环太强，还是有点抖，结果莫名速度踢不起来，重来没出现问题的圆环也GG。心态爆炸，无奈到下午把参数改回来了。只能跑一个稳健的速度苟进决赛圈。

决赛的时候想着应该大家速度都差不多，跑稳应该能赢了，于是第一场选了坡道接急弯的方向，可能对自己处理的坡道比较自信吧，结果就给我一个大大的耳光。在家长直道3m过颠簸都冲不出去，在这里就第二圈冲出去。回到台上心情低落无比，偶尔翻UI界面的时候发现方向内环D昨天改回来的时候不小心从590写成490，不知道是不是这个原因，可能就是颠簸没处理好吧。

第二场的时候由于对手失误，无奈获胜。第三圈的时候连对抗的学校都弄错了，结果制定好的战略都失效，可是由于自大心理，想着区赛对抗都赢了，应该这个速度也能赢，于是求了一下稳。理想很丰满，现实很残酷，无缘8强。又是怂，和区赛一样的毛病，结果3圈跑完略慢。回到台上觉得自己为什么不加速，为什么求稳，在实验室已经很稳了，为什么还是对自己不自信。可惜没有如果，只剩下这个结果，让队友和老师失望了。由于不甘心在别人去吃饭期间把车模拿来起来去三轮赛道跑一圈，提上速度，一次跑完一圈。

总而言之，结束了，改醒醒了，洋洋洒洒写了这么多又删了，希望这个比赛能给自己一个教训，可能遗憾也是一种美吧。

华东赛结束后，本想给卓老师发邮件汇报一下情况，但想想还是等到国赛之后再汇报吧，毕竟华东赛并不是终点（当然，国赛也不是我与智能车的终点）。

在全国赛决赛中，我们组在第3次机会才完成比赛，十分惊险，原因是前两次均在颠簸处冲出赛道，不得已只能在颠簸所在区间减速，"苟"住了国一。实际上如果不减速顺利通过颠簸，我们是有机会进入前4的。当然我们也没有为此而感到特别的遗憾，因为确实承认自己技不如人。

实际上，我们这辆车是在华东赛前15天的时间里搭建出来的，这15天几乎将车的性能开发到极致（华东赛预赛40s）。为什么只有15天的准备时间？因为那时推翻了之前的小电机方案（上坡困难），取而代之使用了F车的动力结构。我本人欠缺机械方面的知识，学机械的队友（多亏有他）在车模设计方面也缺乏相关经验，因此之前的方案并不成功。加上之前举办规模宏大的校内赛（我校的校内赛与很多其他学校不同，属于一种"普及教育"，为众多电类专业学生提供训练平台）牵扯了不少精力，以及我校学业压力大、期末考试时间晚等因素，留给我们组，以及车队其他组别调车的时间寥寥无几。

创意组、光电组甚至全部为大二学生组成，少量的调试时间加上经验的缺乏，给他们的备赛带来非常多的困难，光电组在华东赛决赛最后一个弯道时脱落了MOS管，创意组在国赛与国一无缘，都或多或少留下了遗憾。

关于难以通过颠簸的原因，是小车重心太高造成的。我们使用了碳纤维底盘+F车的机械结构+双无刷电机，几乎将底盘附近占满，因此电路板只能摆在上方。明年的节能组，我会让学弟着重考虑机械结构，减轻车模重量、降低车模重心，提高车模机械稳定性。

在电路设计方面，我使用了DC-DC降压芯片(TPS54560)+运放恒流的充电方案，采用XL7005作为充电时的电源，使用两片TPS63070，分别作电机驱动电源和主板电源。在我看来，我设计的方案中规中矩并不复杂，但效果尚可。由于时间紧迫，备赛中遇到的一些问题也未能用科学、定量的方法去探究原因。

全国赛预赛的成绩为32s，比华东赛整整提高了8s，原因是：1. 去除了充电输出防倒灌二极管，提高了充电效率，虽然会有倒灌，但在电容组上加个开关即可解决（提高3s）；2. 自行设计了16V电容组，提高了TPS63070的输入电压，效率提高（提高3s）；3. 由于提高了电容组电压，选用电容值变小，残余电量减少（提高1s）；4. 处理了轮胎，打滑减少，耗能减少（提高1s）。

每个成功的E车背后都有数不清的被磨损的齿轮卓大大,这是我们E车从分赛区预赛到国赛磨损的齿轮(不完全统计,之前好多磨损坏的都扔了?? ) 

今年的颠簸赛道是‘魔鬼烧钱’路段,比赛铺设的KT板太硬,每次颠过都心惊胆战 个人认为目前E车模的速度上限比新D车模高,所以强烈 建议E车模厂家改善车模齿轮那部分的结构,绝对能提高E车模的比赛使用率以及减少选手调整齿轮花的不必要的时间??