５．Ｇ-Bot使用－ROS_Arduino_Bridge
2021-04-06 本文已影响0人
WilsonGuo
由于套件中我们使用Arduino Mega 2560 作为下位机的控制器，对于ROS初级学者来说，可以完全满足我们的需要
这个ROS功能包集包括了Arduino库（ROSArduinoBridge）和一系列用来控制基于Arduino的ROS功能包，它使用的是标准的ROS消息和服务。这个功能包集并不依赖于ROS串口。 这个功能包集的功能包括：
１．可以直接支持ping声呐和Sharp红外线传感器
２．也可以从通用的模拟和数字信号的传感器读取数据
３．可以控制数字信号的输出
４．支持PWM伺服机
如果使用所要求的硬件的话，可以配置基本的控制
具体代码介绍：
代码组成
G-Bot含有一路US-015超声波模组
US-015 超声波
规格参数
因此对于ROS_Arduino_Bridge中ros_arduino_firmware中涉及sensor部分做修改
