国嵌无人机项目（一）
安装Ubuntu虚拟机
材料：VMware12、Ubuntu16.04(x64)
步骤：
- 联网操作（推荐）
- 安装完后重启，并执行
sudo passwd root
sudo apt update
sudo apt upgrade
- 如果出错，请换网络或者换源
参考：http://blog.csdn.net/happywho250/article/details/52506321
所有源：http://wiki.ubuntu.org.cn/%E6%A8%A1%E6%9D%BF:16.04source
学校里请换教育网，社会上推荐网易
安装ROS Lunar
PS：请不要随意使用超级权限(sudo)进行操作，具体看下文指令。
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更新源文件
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
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设置密钥
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
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更新源列表
sudo apt-get update
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桌面完整版安装（推荐）
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sudo apt-get install ros-lunar-desktop-full
- 桌面版安装
sudo apt-get install ros-lunar-desktop
- 基础版安装
sudo apt-get install ros-lunar-ros-base
- 单个软件包安装
sudo apt-get install ros-lunar-PACKAGE
例如：sudo apt-get install ros-lunar-slam-gmapping
- 查看可用包（可选）
apt-cache search ros-lunar
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初始化 rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
PS：这里会因为网络的问题失败，可以换个网络或者多尝试几次，不需要换源。
PS：这里还可能因为权限问题出错，可以输入sudo rosdep fix-permissions，修复权限。
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环境配置
echo "source /opt/ros/lunar/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
PS：如果装有多个版本，小心这会覆盖之前的环境
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安装 rosinstall
sudo apt-get install python-rosinstall
测试
PS：这里的测试，是利用键盘与ROS通信，控制一只小乌龟的运动
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打开新的终端，运行ros核心
roscore
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打开新的终端，运行小海龟界面
rosrun turtlesim turtlesim_node
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打开新的终端，运行键盘控制程序
rosrun turtle_teleop turtle_teleop_key
PS：如果提示错误，请尝试运行以下指令
- roscd turtle_teleop
- roslaunch launch/turtle_keyboard.launch
- 如果还是出错了！请按照步骤4操作。
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安装驱动
- 下载joystick_drivers
- 将上面两个压缩包解压，拷贝到路径：
/opt/ros/lunar/share/（请使用超级权限） - 查看路径中有没有share文件夹
echo $ROS_PACKAGE_PATH - 查找安装包
rospack find turtle_teleop - 生成驱动
rosmake turtle_teleop - 安装驱动
rosdep install turtle_teleop - 请重新执行步骤3内容
正常情况：
正常情况
