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原文 :

基本流程：

1.配置定时器

2.开启定时器

3.动态改变pwm输出，改变值

HAL_TIM_PWM_Start(&htim4, TIM_CHANNEL_1);

函数总结

__HAL_TIM_SET_COMPARE（）   // 是设置CCRx，一般是用在PWM输出的，控制PWM占空比
__HAL_TIM_GET_COMPARE      // 是用来读取CCRx的，一般用于捕获处理

PWM输出配置：

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频率设置：

static void MX_TIM2_Init(void)
{
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig;
  TIM_IC_InitTypeDef sConfigIC;
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;
  htim2.Instance = TIM2;
  htim2.Init.Prescaler = (36-1);     //实际时钟频率为 72M/36=2MHz  /40000=50H,-----490HZ,改变观察电机输出状态  定时器预分频器
  htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim2.Init.Period = (4082-1); //定时器周期配置    PWM频率为 490KHz                                                                   定义定时器周期，PWM频率为：168MHz/ （L298N_TIMx_PRESCALER+1）/  （L298N_TIM_PERIOD+1）                                htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;     // 时钟分频
                                      //高级定时器重复计数寄存器值   
     **高级才有**
// 定义高级定时器重复计数寄存器值
//实际PWM频率为：72MHz/（L298N_TIMx_PRESCALER+1）/（L298N_TIM_PERIOD+1）/（L298N_TIM_REPETITIONCOUNTER+1）
#define L298N_TIM_REPETITIONCOUNTER        0

刹车和死区配置

/* 刹车和死区时间配置 */
  sBreakDeadTimeConfig.OffStateRunMode = TIM_OSSR_DISABLE;
  sBreakDeadTimeConfig.OffStateIDLEMode = TIM_OSSI_DISABLE;
  sBreakDeadTimeConfig.LockLevel = TIM_LOCKLEVEL_OFF;
  sBreakDeadTimeConfig.DeadTime = 0;
  sBreakDeadTimeConfig.BreakState = TIM_BREAK_DISABLE;
  sBreakDeadTimeConfig.BreakPolarity = TIM_BREAKPOLARITY_HIGH;
  sBreakDeadTimeConfig.AutomaticOutput = TIM_AUTOMATICOUTPUT_DISABLE;
  HAL_TIMEx_ConfigBreakDeadTime(&htimx_L298N, &sBreakDeadTimeConfig);

基于通信的pwm频率和脉宽的更新控制算法

/*
** pwm是否需要更新,比较上一次的频率和脉宽值,如果不同,则更新
*/
void pwm_update_loop( void )
{
    /*1,第一路判断: 频率 或 占空比发生变化 */
    if( (HLM_SOKO_I_FREQ != HLM_SOKO_I_FREQ_LAST ) ||
         HLM_SOKO_I_DUTY != HLM_SOKO_I_DUTY_LAST   )
    {
        /* 更新 频率和占空比的记录值 */
        HLM_SOKO_I_FREQ_LAST = HLM_SOKO_I_FREQ;
        HLM_SOKO_I_DUTY_LAST = HLM_SOKO_I_DUTY;
        /* 更新当前通道的PWM波形 */
        pwm_update( PWM_I,HLM_SOKO_I_FREQ, HLM_SOKO_I_DUTY );
    }
       
    /*2,第二路判断 */
    if( (HLM_SOKO_II_FREQ != HLM_SOKO_II_FREQ_LAST ) ||
         HLM_SOKO_II_DUTY != HLM_SOKO_II_DUTY_LAST   )
    {
        /* 更新 频率和占空比的记录值 */
        HLM_SOKO_II_FREQ_LAST = HLM_SOKO_II_FREQ;
        HLM_SOKO_II_DUTY_LAST = HLM_SOKO_II_DUTY;
        /* 更新当前通道的PWM波形 */
        pwm_update( PWM_II,HLM_SOKO_II_FREQ, HLM_SOKO_II_DUTY );
    }
   
    /*3,第三路判断 */
    if( (HLM_SOKO_III_FREQ != HLM_SOKO_III_FREQ_LAST ) ||
         HLM_SOKO_III_DUTY != HLM_SOKO_III_DUTY_LAST   )
    {
        /* 更新 频率和占空比的记录值 */
        HLM_SOKO_III_FREQ_LAST = HLM_SOKO_III_FREQ;
        HLM_SOKO_III_DUTY_LAST = HLM_SOKO_III_DUTY;
        /* 更新当前通道的PWM波形 */
        pwm_update( PWM_III,HLM_SOKO_III_FREQ, HLM_SOKO_III_DUTY );
    }   
}

补充：

开起定时器功能

只要在相应的定时器下开始内部时钟源即可使用定时器功能

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定时器内部动能:

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定时器时钟配置：

M是10的6次方

微秒是10的-6次方

内部时钟设置为不分频(CKD)，则CK_PSC的时钟频率等于APB1的时钟频率108MHz,即108000 000Hz。若要定时时间为1s,则即可设置10800分频（预分频器寄存器 (TIMx_PSC)的值为10800-1），定时器的时钟CK_CNT的频率为10000Hz.则自动重载寄存器 (TIMx_ARR)设置为10000-1即定时为1s.TRGO为触发输出，可以触发内部ADC/DAC,这里我们没有用到这个功能，参数为默认设置。

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