机器元素-激光测距模块程序

问题

只能测静态目标。动态目标会出现随机数字。所以，不能测动态目标的距离。所以，应该寻找TOF原理的激光测距模块，而不是使用机器元素这款相位法的模块。

接线

• 红色：VCC（5V-12V)
• 黑：GND
• 黄：A
• 白：B

程序如下：

import serial
import time
import serial.tools.list_ports

import pandas as pd

def serial_list():
    port_list = list(serial.tools.list_ports.comports())
    print(port_list)
    if len(port_list) == 0:
        print('无可用串口')
    else:
        for i in range(0,len(port_list)):
            print(port_list[i])    

def read_once(portx):
    # portx="COM5"
    bps=9600
    timex=1
    laser_open = b'\x80\x06\x02\x78'
    try:       
        ser = serial.Serial(portx,bps,timeout=timex)
        # time.sleep(1)
        # hex_cmd = bytes([128,6,2,120]) # 读一次距离 bytes([0x80,0x06, 0x02, 0x78]) #
        
        # print(hex_cmd)
        result=ser.write(laser_open)
        
        result2=ser.readline()#ser.inWaiting())
        # print(result2)
        result2 = list(result2)
        if result2[0] == 128 and result2[1] == 6 and result2[2] == 130:
            distance = (result2[3]-48)*100 + (result2[4]-48)*10 + (result2[5]-48) + (result2[7]-48)/10 + (result2[8]-48)/100 + (result2[9]-48)/1000
            distance = round(distance,4)
        # print("result2",result2)
        print("distance:",distance,"米")
            

        ser.close()#关闭串口
    except:
        
        print("串口没打开")

def read_many(portx):
    # portx="COM5"
    bps=9600
    timex=1
    laser_close = b'\x80\x06\x05\x00\x75' # 关闭激光
    laser_open = b'\x80\x06\x03\x77'
    try:       
        ser = serial.Serial(portx,bps,timeout=timex)
        # time.sleep(1)
        # hex_cmd = bytes([128,6,3,119]) # 连续读距离
        
        result=ser.write(laser_open)
        while True:
            result2=ser.read(11)#ser.inWaiting())
            if result2:
                result2 = list(result2)
                if result2[0] == 128 and result2[1] == 6 and result2[2] == 131:
                    distance = (result2[3]-48)*100 + (result2[4]-48)*10 + (result2[5]-48) + (result2[7]-48)/10 + (result2[8]-48)/100 + (result2[9]-48)/1000
                    distance = round(distance,4)
                    save_data = [(time.time(),distance)]
                    labels = ['time','data']
                    df = pd.DataFrame.from_records(save_data, columns=labels)
                    df.to_csv('D:/testdata.csv',mode='a',header=False,index = False)
                    print("distance:",distance,"米")
                    if distance <0.1: # 设置区间
                        ser.write(laser_close)
                        ser.close()
                        break
                        pass
            
            else:
                print("something wrong")

        ser.close()#关闭串口
    except:
        
        print("串口没打开")

if __name__ == "__main__":
    portx = "COM5"
    read_once(portx)
    # serial_list()
    read_many(portx)

• 机器元素-激光测距模块通讯协议
  波特率9600bps, 8位数据位，1位起始位，一位停止位,无奇偶校验.

注：以上命令及返回数据均为16进制格式

• ADDR 为机器地址
• Postion为1时由顶端算起，为0时由尾端算起，默认设置为尾端（程序中有测距仪长度，由距离修正到顶端后，再加此长度即可设置到尾端）
• CS 为校验字节，其为前面所有字节求和，返回取反加1
• 在单次测量和连续测量返回数据中，引号中为数据部分，其格式为ASCII格式 如：123.456米 显示为31 32 33 2E 34 35 36
• ADDR 默认值为80(128)

参数为出厂设置时，读取数据的命令：
单次测量：80 06 02 78
连续测量：80 06 03 77
关机：80 04 02 7A

设置地址 ： FA 04 01 80 81
距离修改 ： FA 04 06 2D 01 CE -1
FA 04 06 2B 01 D0 +1
时间间隔(1S) ： FA 04 05 01 FC
时间间隔（取消）：FA 04 05 00 FD
设置起始点 ： FA 04 08 01 F9 顶端
FA 04 08 00 FA 尾端
设置量程 ： FA 04 09 05 F4 5m
FA 04 09 0A EF 10m
FA 04 09 1E DB 30m
FA 04 09 32 C7 50m
FA 04 09 50 A9 80m
设置频率 ： FA 04 0A 00 F8
FA 04 0A 05 F3 5
FA 04 0A 0A EE 10
FA 04 0A 14 E4 20
设定分辨率 ： FA 04 0C 01 F5 1mm
FA 04 0C 02 F4 0.1mm
设定上电就测 ： FA 04 0D 00 F5 关闭
FA 04 0D 01 F4 开启

单次测量（广播）FA 06 06 FA
读取缓存 ： 80 06 07 73

控制激光 ： 80 06 05 01 74 开启
80 06 05 00 75 关闭